更新时间：2022-08-16 16:21:52
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内容简介
前言
第1章 位姿与坐标系
1.1 位姿
1.1.1 空间位姿的定义
1.1.2 四元数与欧拉角的转换
1.1.3 齐次变换矩阵与位姿数据pose的转换
1.1.4 pose数据相关函数
1.2 TCP
1.2.1 定义TCP
1.2.2 MToolTCPCalib指令
1.2.3 TCP计算原理及实现
1.2.4 调整工具数据及应用
1.3 工件坐标系
1.3.1 数据解释
1.3.2 定义工件坐标系
1.3.3 DefFrame指令
1.3.4 工件坐标系计算原理及实现
1.4 偏移与旋转
1.4.1 基于Offs的偏移及实现原理
1.4.2 基于工件坐标系的批量偏移
1.4.3 RelTool及实现原理
1.4.4 左乘与右乘
1.5 PDisp相关指令
1.5.1 PDispSet用法及原理实现
1.5.2 PDispOn用法及原理实现
第2章 机器人本体
2.1 机器人连杆描述
2.2 典型ABB工业机器人MDH参数
2.2.1 IRB120
2.2.2 IRB1200
2.2.3 IRB1410
2.2.4 IRB2600
2.2.5 IRB4600
2.2.6 IRB6700
2.2.7 YUMI
2.3 机器人正向运动学
2.3.1 IRB120
2.3.2 IRB1410（带连杆机器人）
2.3.3 YUMI机器人（7轴）
2.4 轴配置数据
2.4.1 含义解释
2.4.2 计算cfx
第3章 RAPID指令与技巧
3.1 模块、例行程序与数据
3.1.1 模块的属性
3.1.2 基本数据类型
3.1.3 数据存储类型与作用域
3.1.4 自定义数据类型的创建
3.1.5 AGGDEF用法
3.1.6 数组
3.1.7 例行程序的分类
3.1.8 跨模块调用Local例行程序
3.2 带参数例行程序
3.2.1 参数模式
3.2.2 数组参数
3.2.3 可选参数与互斥参数
3.2.4 问号的用法
3.2.5 获取参数名称
3.3 自定义函数
3.3.1 函数定义
3.3.2 HOME位检查函数
3.3.3 返回数组
3.4 信号
3.4.1 通过EXCEL创建/修改信号
3.4.2 系统输入与输出信号
3.4.3 机器人停止运动信号自动复位
3.4.4 等待信号及超时处理
3.4.5 信号取反与脉冲
3.4.6 信号滤波时间
3.4.7 提高DSQC1030模块的响应速度和采样频率
3.4.8 化名I/O信号
3.4.9 通过字符串控制I/O信号
3.4.10 Cyclic Bool
3.4.11 运行模式切换到自动模式
3.5 中断
3.5.1 中断创建
3.5.2 中断的停用与启用
3.5.3 轨迹中断与恢复
3.5.4 多工位多次预约
3.6 错误处理
3.6.1 系统预定义错误
3.6.2 自定义错误
3.6.3 重试次数
3.6.4 长跳转的错误恢复
3.6.5 碰撞后的自动回退与继续运行
3.7 撤销处理
3.8 向后处理
3.9 流程控制与加载模块
3.9.1 常用流程控制指令
3.9.2 PLC选择程序
3.9.3 模块的加载与卸载
3.9.4 通过FTP传输模块与文件
3.9.5 调用名称有规律的例行程序
3.9.6 循环及例行程序的跳出
3.9.7 Event Routine
3.10 速度类
3.10.1 Speeddata解释
