ABB工业机器人进阶编程与应用
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2.2.2 IRB1200

IRB1200（见图2-17）的MDH参数如表2-2所示，其各固连坐标系示意图如图2-18所示。

图2-17 IRB1200-7/0.7机器人的外形尺寸图

图2-18 IRB1200-7/0.7机器人的各固连坐标系示意图

表2-2 IRB1200-7/0.7机器人的MDH参数

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