IRB4600-45/2.05机器人（见图2-23）的MDH参数如表2-5所示，其各固连坐标系示意图如图2-24所示。
图2-23 IRB4600-45/2.05机器人的外形尺寸图
表2-5 IRB4600-45/2.05机器人的MDH参数
图2-24 IRB4600-45/2.05机器人的各固连坐标系示意图
