1.3.2 定义工件坐标系

可以使用三点法定义工件坐标系。例如，要定义工件坐标系wobj1里的uframe，可以使用已经校准好的TCP。分别移动TCP到如图1-36所示的User下的X₁、X₂和Y₁点，记录各自位置，然后单击示教器中的“计算”按钮，得到在工件坐标系wobj1下的数值。

注：工件坐标系wobj1的X方向为X₁到X₂点，Y₁点与X₁X₂连线的垂线的垂足为坐标系原点（uframe的原点），垂足指向Y₁点为坐标系的Y方向。坐标系的Z方向根据右手法则获得（见图1-37）。

图1-36 定义工件坐标系

图1-37 右手坐标系法则

定义工件坐标系中的uframe的具体步骤如下。

（1）如图1-38所示，在“手动操纵”中选择已经校准的“工具坐标”。

图1-38 选择已经校准的“工具坐标”

（2）如图1-39所示，选择要定义的工件坐标系并单击“定义”。

图1-39 选择要定义的工件坐标系并单击“定义”

（3）选择“用户方法”（见图1-40），参照图1-36所示的记录点位并获得计算结果。此时，由于只选择了“用户方法”，所以计算得到的结果会赋值到工件坐标系wobj1的uframe数据中，oframe数据均为0。

图1-40 选择“用户方法”

（4）此时移动TCP到图1-36所示的uframe原点位置，在图1-38所示的界面中可以看到当前位置的“X”“Y”“Z”为0、0、0。若不为0、0、0，则可以检查坐标系中的oframe是否有数值，这是因为图1-38显示的是在oframe下的位置，而oframe又是相对于uframe的。

（5）记录完位置后，单击图1-40中的“位置”，保存示教器中记录的点位。

（6）若要同时定义uframe和oframe，可以按图1-41所示，同时选择两种方法，按照图1-36所示的示教器记录即可。

注：无论选择哪种方法，机器人在记录这些点时，均记录当前TCP在wobj0下的位置，若同时选择“用户方法”和“目标方法”，则机器人会在分别计算出2个frame值后将oframe的值从wobj0下换算到uframe下。

图1-41 同时定义“用户方法”和“目标方法”