IRB2600-20/1.65机器人（见图2-21）的MDH参数如表2-4所示，其各固连坐标系示意图如图2-22所示。
图2-21 IRB2600-20/1.65机器人的外形尺寸图
图2-22 IRB2600-20/1.65机器人的各固连坐标系示意图
表2-4 IRB2600-20/1.65机器人的MDH参数
