3.11　M_CmpLmt—伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制

（1）功能

M_CmpLmt表示在伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制。

M_CmpLmt=1：超出限制。

M_CmpLmt=0：没有超出限制。

（2）格式

    M_CmpLmt(机器人号码)=1
    M_CmpLmt(机器人号码)=0

（3）术语解释

<机器人号码>：1～3，省略时=1。

（4）例句

    1  Def Act 1,M_CmpLmt(1)=1 GoTo*LMT′——定义:如果1#机器人的指令值超出限制,就跳转到*LMT。
    10  Mov P1′——前进到P1点。
    11  CmpG 1,1,0,1,1,1,1,1′——设置柔性控制增益。
    12  Cmp Pos,&B100′——设置柔性控制轴。
    13  Act 1=1′——中断程序有效区间起点。
    14  Mvs P2′——前进到P2点。
    100  LMT′——中断程序。
    101  Mvs P1′——前进到P1点。
    102  Reset Err′——报警复位。
    103  Hlt′——暂停。