3.12　M_ColSts—碰撞检测结果

（1）功能

M_ColSts为碰撞检测结果。

M_ColSts=1：检测到碰撞。

M_ColSts=0：未检测出碰撞。

（2）格式

    M_ColSts(<机器人号码>)=1
    M_ColSts(<机器人号码>)=0

（3）术语解释

<机器人号码>：1～3，省略时=1。

（4）例句

    1  Def Act 1,M_ColSts(1)=1 GoTo*HOME′——如果检测到碰撞,就跳转到HOME。
    2  Act 1=1′——中断有效区间起点。
    3  ColChk On,NOErr′——碰撞检测生效(非报警状态)。
    4  Mov P1′——前进到P1点。
    5  Mov P2′——前进到P2点。
    6  Mov P3′——前进到P3点。
    7  Mov P4′——前进到P4点。
    8  Act 1=0′——中断区间结束点。
    100  *HOME′——中断程序标记。
    101  ColChk Off′——碰撞检测无效。
    102  Servo On′——伺服ON。
    103  PESC=P_ColDir(1)(-2)′——计算待避点位置(2点相乘)。
    104  PDST=P_Fbc(1)+PESC′——计算待避点位置(2点相加)。
    105  Mvs PDST′——运行到“待避点”。
    106  Error9100′——报警。