更新时间：2020-05-06 16:17:08
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内容提要
前言
第1章 机器人特有的功能
1.1 机器人坐标系及原点
1.2 专用输入输出信号
1.3 特有功能
1.4 机器人的形位（POSE）
第2章 主要指令详解
2.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览表
2.2 动作指令详解
2.3 码垛（PALLET）指令概说
2.4 程序结构指令详解
2.5 外部输入输出信号指令
2.6 通信指令详解
2.7 运算指令概说
2.8 多任务处理
第3章 表示机器人工作状态的变量
3.1 C_ Time—当前时间（以24h显示时/分/秒）
3.2 J_Curr—各关节轴的当前位置数据
3.3 J_ColMxl—碰撞检测中“推测转矩”与“实际转矩”之差的最大值
3.4 J_ECurr—当前编码器脉冲数
3.5 J_Fbc/J_AmpFbc—关节轴的当前位置/关节轴的当前电流值
3.6 J_Origin—原点位置数据
3.7 M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts
3.8 M_BsNo—当前基本坐标系编号
3.9 M_BTime—电池可工作时间
3.10 M_CmpDst—伺服柔性控制状态下，指令值与实际值之差
3.11 M_CmpLmt—伺服柔性控制状态下，指令值是否超出限制
3.12 M_ColSts—碰撞检测结果
3.13 M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo—报警信息
3.14 M_Exp—自然对数
3.15 M_Fbd—指令位置与反馈位置之差
3.16 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16—输入信号状态
3.17 M_In32—存储32位外部输入数据
3.18 M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd—速度倍率值
3.19 M_Line—当前执行的程序行号
3.20 M_LdFact—各轴的负载率
3.21 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16—输出信号状态（指定输出或读取输出信号状态）
3.22 M_Out32—向外部输出或读取32bit的数据
3.23 M_RDst—（在插补移动过程中）距离目标位置的“剩余距离”
3.24 M_Run—任务区内程序执行状态
3.25 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd—插补速度
3.26 M_Timer—计时器（以ms为单位）
3.27 M_Tool—设定或读取TOOL坐标系的编号
3.28 M_Wai—任务区内的程序执行状态
3.29 M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevD—PLC输入信号数据
3.30 M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD—PLC输出信号数据
3.31 P_Base/P_NBase—基本坐标系偏置值
3.32 P_CavDir—机器人发生干涉碰撞时的位置数据
3.33 P_Curr—当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
3.34 P_Fbc—以伺服反馈脉冲表示的当前位置（X，Y，Z，A，B，C，L1，L2）（FL1，FL2）
3.35 P_Safe—待避点位置
3.36 P_Tool/P_NTool—TOOL坐标系数据
3.37 P_WkCord—设置或读取当前“工件坐标系”数据
3.38 P_Zero—零点（0，0，0，0，0，0，0，0）（0，0）
第4章 常用函数
4.1 Abs—求绝对值
4.2 Asc—求字符串的ASCII码
4.3 Atn/Atn2—（余切函数）计算余切
4.4 CalArc
4.5 CInt—将数据四舍五入后取整
4.6 Cos—余弦函数（求余弦）
4.7 Deg—将角度单位从弧度（rad）变换为度（°）
4.8 Dist—求2点之间的距离（mm）
4.9 Exp—计算以e为底的指数函数
4.10 Fix—计算数据的整数部分
4.11 Fram—建立坐标系
4.12 Int—计算数据最大值的整数
4.13 Inv—对位置数据进行“反向变换”
4.14 JtoP—将关节位置数据转成“直角坐标系数据”
4.15 Log—计算常用对数（以10为底的对数）
4.16 Max—计算最大值
4.17 Min—求最小值
4.18 PosCq—检查给出的位置点是否在允许动作区域内
4.19 PosMid—求出2点之间做直线插补的中间位置点
4.20 PtoJ—将直角型位置数据转换为关节型数据
4.21 Rad—将角度单位（°）转换为弧度单位（rad）
4.22 Rdfl2—求指定关节轴的“旋转圈数”
4.23 Rnd—产生一个随机数
4.24 SetJnt—设置各关节变量的值
4.25 SetPos—设置直交型位置变量数值
4.26 Sgn—求数据的符号
4.27 Sin—求正弦值
4.28 Sqr—求平方根
4.29 Tan—求正切
4.30 Zone—检查指定的位置点是否进入指定的区域
4.31 Zone 2—检查指定的位置点是否进入指定的区域（圆筒型）
4.32 Zone3—检查指定的位置点是否进入指定的区域（长方体）
第5章 主要参数功能及设置
5.1 参数一览表
5.2 动作型参数详解
5.3 程序型参数详解
5.4 专用输入输出信号参数详解
5.5 通信及网络参数详解
第6章 触摸屏在机器人上的使用
6.1 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置
6.2 输入输出信号画面制作
6.3 程序号的设置与显示
