2.5 闭环控制系统的传递函数

经过系统动态结构图的等效变换，任何错综复杂的多回路控制系统最终都可以简化为图2-62所示的典型动态结构图（框图）。反馈控制系统一般受到两类输入信号的作用：一类是给定输入信号R(s)（或称指令信号或输入信号）；另一类是干扰信号N(s)（或称为扰动）。给定输入信号R(s)通常加在控制装置的输入端，也就是系统的输入端。干扰信号N(s)一般作用在被控对象上，也可能作用在其他元器件上，甚至可能混杂在给定输入信号之中。一个系统可能有多个干扰信号，但是一般只考虑其中最主要的，例如，在位置随动系统中，只考虑负载力矩M_L(s)这一个干扰信号。

图2-62 闭环控制系统典型框图

建立系统数学模型的目的是为了分析和设计系统，需要分析给定输入R(s)（有用信号）、干扰输入N(s)（不利因素）对系统输出Y(s)的影响；需要分析给定输入R(s)、干扰输入N(s)对误差（偏差）信号E(s)的影响，这就需要分别求出各输入输出之间的传递函数。本节将介绍控制系统中经常使用的几个系统传递函数的概念。