第3章 融合算法

融合自主导航问题属于估计融合的范畴，本章重点讨论估计融合算法。融合算法的设计和融合结构密切相关，因此首先对融合结构进行阐述，介绍集中式、分布式和混合式三种估计融合结构。对于分布式和混合式融合，按照是否将全局估计反馈到局部估计可以将其分为有反馈和无反馈两种子结构。接着介绍线性模型和算法，主要包括线性统一模型、统一模型下的融合算法以及分布式融合中的协方差交叉算法，可用于静态系统的参数估计和动态系统的状态估计问题。最后分别介绍动态系统的集中式融合卡尔曼滤波和分布式融合卡尔曼滤波，对集中式滤波的几种实现方式和典型的分布式滤波进行论述。其中，动态系统的融合卡尔曼滤波构成融合自主导航系统中的核心导航算法。