3.32　P_CavDir—机器人发生干涉碰撞时的位置数据

（1）功能

P_CavDir为机器人发生干涉碰撞时的位置数据，是读取专用型数据。P_CavDir是检测到碰撞发生后，自动退避时确定方向所使用的“位置点数据”（为避免事故所回退的数据）。

（2）格式

    <位置变量>=P_CavDir(<机器人编号>)

（3）术语解释

①<位置变量>：以P开头，表示“位置点”的变量。

②<机器人编号>：1～3，省略时为1。

（4）例句

    Def Act 1,M_CavSts;lt;;gt;0 GoTo*Home′——定义如果发生“干涉”后的“中断程序”。
    Act 1=1′——中断区间有效。
    CavChk On,0,NOErr′——设置干涉回避功能有效。
    Mov P1′——移动到P1点。
    Mov P2′——移动到P2点。
    Mov P3′——移动到P3点。
    *Home′——程序分支标志。
    CavChk Off′——设置干涉回避功能无效。
    M_CavSts=0′——干涉状态清零。
    MDist=Sqr(P_CavDir.X * P_CavDir.X + P_CavDir.Y * P_CavDir.Y + P_CavDir.Z * P_CavDir.Z)′——求出移动量的比例(求平方根运算)。
    PESC=P_CavDir(1)*(-50)*(1/MDist)′——生成待避动作的移动量,从干涉位置回退50mm。
    PDST=P_Fbc(1)+PESC′——生成待避位置。
    Mvs PDST′——移动到PDST点。
    Mvs PHome′——回待避位置。