工业机器人应用案例集锦
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3.25 M_Spd/M_NSpd/M_RSpd—插补速度

(1)功能

M_Spd—当前设定速度。

M_NSpd—初始速度(最佳速度控制)。

M_RSpd—当前指令速度。

(2)格式

    <数值变量>=M_Spd(<数式>)
    <数值变量>=M_NSpd(<数式>)
    <数值变量>=M_RSpd(<数式>)

(3)术语解释

<数式>:任务区号,1~32,省略时为当前任务区号。

(4)例句

    1  M1=M_Spd′——M1=当前设定速度。
    2  Spd M_NSpd′——设置为最佳速度模式。

M_RSpd为当前指令速度,多用于多任务和Wth、WthIf指令中。