·瑜伽的历史及哲学·
瑜伽最早可溯源至史前，在古代密宗文明时期（存在于1万多年前，遍及印度和世界上的其他许多地区）缓慢发展。在古代密宗文明时期，印度圣哲（rishis）从自然中找到灵感和真理，认识到了生活在世俗中并摆脱尘世眷恋与负累以获得自由的技能。首先要意识到人类身心的局限性，然后要用各种方法来超越这些限制以让意识接近更高层的真实。这些方法与技巧通过上师（guru）一代代口耳相传，沿袭至今。
密宗（tantra）是密教的圣书，蕴含两层意思：扩张（tan-oti）与解放（tra-yati）。密宗哲学视身体为通往内心圣堂的大门，相信通过身体和肉体等外在存在，可以实现内在的意识（Siva）的扩张，释放体内能量（Sakti）。
“瑜伽”一词最早出现在4000多年前的密教梵语圣歌和赞美诗中，之后在《吠陀经》中也有提及。这些经文最初为圣哲在深度瑜伽冥想状态时所悟，因此被奉为圣典。
关于瑜伽的更清晰的定义出现于之后的《奥义书》（Mandukya Upanisad，该书名的字面意义为“坐在教义旁边”）中。《奥义书》共有108本真品，是《吠陀经》的最后一部分，也是“吠檀多”（印度六大哲学体系之一）的基础。这些《奥义书》所传颂的精神教义各有不同，但其本质都是一致的，即揭示了灵魂存在于我们每个人的内心深处，因此每个人都不是孤独的：
——《卡塔奥义书》（Katha Upanisad）
对自我的认识并不能靠书本理论或主观臆断，只能通过内心的沉思和冥想悟得。《奥义书》最早介绍了阿斯汤加瑜伽的起源，但它更多的是给练习者以灵感而不是具体的指导，它包含着深奥的想象与启示，实用的同时处处体现了诗意美。
瑜伽修行者在恒河岸上练习冥想和瑜伽，在恒河圣洁的河水中沐浴洁净。印度教徒认为恒河是印度最神圣的河流。
在瑜伽发展的这个时期（《奥义书》大约完成于公元前400年～公元前200年），修行方法都是靠上师亲授弟子口耳相传的。上师不同，教授的技巧和侧重面也不同。这种情况一直持续到圣哲帕檀迦利（Patanjali，也译作钵颠闍梨，大约生活于公元前100年～公元100年）的《瑜伽经》（Yoga Sutra）问世才有所改变。帕檀迦利结合《吠陀经》和《奥义书》，把流传下来的瑜伽修行法系统归类，汇编成书曰《瑜伽经》，其内容全面，富含哲理，被公认为瑜伽方面最重要的论著之一，也为我们如今的瑜伽提供了最根本的思想基础。在该书中，帕檀迦利为有志于修行瑜伽的人介绍了瑜伽的八支分法结构（梵语“astanga”中的“asta”意为“八”，“anga”意为“分支”），他认为，按照这8个步骤连贯练习，修行者就能获得思想的解放和顿悟。