1.2.2 自动控制系统的表示方法

为了能够清晰地看出实际系统中内部信息的相互作用及信息流向，控制系统可以用图1-6所示框图来表示。图中的方框就表示系统中具有相应职能的元部件，进入方框的信号为输入，离开方框的为输出，如图1-6a所示。各信号的箭头方向表示信号的流向；用圆圈里带交叉线的符号表示比较点，箭头指向比较点的那几个信号进行相加或者相减运算，箭头离开比较点的信号就是运算的结果，如图1-6b所示。用交叉线表示引出点，引出点表示信号的引出，如图1-6c所示。

图1-6 框图的基本组成单元

框图不同于抽象的数学表达式，其优点是可以清晰地看出各元部件之间信号的传递关系，表示了系统各变量之间的因果关系以及对各变量进行的运算，便于定性和定量分析控制系统，但是不包含系统物理结构的任何信息，因此是控制理论中描述复杂系统的一种简便方法。