2.4.1 动态结构图的概念

控制系统的动态结构图，也称为系统框图，实际上是组成系统的每个环节的功能和信号传递、转换的图解表示，由信号线、方框（环节）、引出点、比较点四类基本单元组成。

1）信号线：带有箭头的线段，箭头表示信号的流向，信号只能沿箭头方向传递。如图2-27a所示，信号线上标记有信号名称，即信号的拉普拉斯变换。

图2-27 动态结构图的基本组成单元

a）信号线 b）方框 c）引出点 d）综合点

2）方框（环节）：表示输入、输出信号的转换关系，如图2-27b所示，方框中是环节的传递函数G(s)。

3）引出点（分支点）：表示在此位置引出信号，如图2-27c所示，且从同一信号线上引出的信号在数值和性质上完全相同，但有不同的去向。

4）综合点（比较点、相加点）：表示两个及以上的信号在此处进行加减运算。如图2-27d所示，“+”号表示信号相加，“-”表示信号相减。当有多个输入R_i(s)在综合点叠加，其输出Y(s)为各输入R_i(s)的代数和，即Y(s)=∑R_i(s)。