2.4 熟悉用户坐标系
用户坐标系定义在工件上，可在机器人动作允许范围内的任意位置设置任意角度的X、Y、Z轴。用户坐标系的原点位于机器人抓取的工件上。用户坐标系的方向可根据客户需要任意定义。
最多可以设置9个用户坐标系，用户坐标系被存储在系统变量$MNUFRAME中。
2.4.1 设置用户坐标系
用户坐标系的设置方法有三点法、四点法、直接输入法。下面通过隐藏属性的实例来说明用户坐标系的设置方法。
1. 实例：隐藏属性
隐藏属性的操作步骤如下。
1 打开之前创建的HandlingPRO8工作单元，右键单击TorchRecovery选项，在弹出的快捷菜单中选择TorchRecovery Properties，如图2-69所示。
图2-69
2 此时将弹出如图2-70所示的TorchRecovery对话框。取消勾选Visible复选框，即可将属性隐藏。
3 右键单击Parts选项，在弹出的快捷菜单中选择“Add Part→Box”，用于添加Part，如图2-71所示。
图2-70
图2-71
4 此时将弹出如图2-72所示的对话框，将Part命名为Part1，单击OK按钮，并将工件移动到工业机器人前面。
图2-72
2. 三点法
通过三点法设置用户坐标系的步骤如下。
1 在FANUC示教器的操作面板中，单击MENU键，在弹出的MENU菜单中选择“设置→选择程序”，按Enter键进行确认，如图2-73所示。
图2-73
2 此时将弹出如图2-74所示的界面。单击“类型”按钮，在弹出的列表中选择“坐标系”，按Enter键进行确认。
图2-74
3 此时将弹出如图2-75所示的界面。单击“坐标”按钮，在弹出的列表中选择“用户坐标系”，按Enter键进入用户坐标系的设置界面。
图2-75
4 此时将弹出如图2-76所示的界面。单击“详细”按钮（快捷键为F2键），进入用户坐标系的详细设置界面。
图2-76
5 单击“方法”按钮，在弹出的列表中选择“三点法”，按Enter键进行确认，如图2-77所示。
图2-77
6 可为工具输入注释（输入的内容一般为该工具的功能）。
7 将机器人移至“坐标原点”（Origin Point），同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“坐标原点”中，如图2-78（a）所示。完成操作后，“坐标原点”的状态更新为“已记录”，如图2-78（b）所示。
8 把坐标系切换为世界坐标系（WORLD）。移动机器人，沿X轴方向至少移动250mm，如图2-79所示。
9 将光标移至“X方向点”，同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“X方向点”中。操作完成后，“X方向点”的状态更新为“已记录”，如图2-80所示。
10 将光标移到“坐标原点”，同时单击使能键、SHIFT键和“移至”键，使机器人回到“坐标原点”。
图2-78
图2-79
图2-80
11 机器人沿Y轴的正方向至少移动250mm，如图2-81所示。
图2-81
12 将光标移至“Y方向点”，同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“Y方向点”中。操作完成后，“Y方向点”的状态更新为“已记录”，如图2-82所示。
图2-82
13 单击示教器操作面板中的PREV键，返回到用户坐标系的设置界面。
注意：在图2-82中，X、Y、Z 的数据表示当前设置的用户坐标系的原点相对于世界坐标系的偏移量；W、P、R的数据表示当前设置的用户坐标系相对于世界坐标系的旋转量。
3．四点法
应用四点法的操作步骤如下。
1 在FANUC示教器的操作面板中，单击MENU键，在弹出的MENU菜单中选择“设置→选择程序”，按Enter键进行确认。
2 在弹出的界面中单击“类型”按钮，在弹出的列表中选择“坐标系”，按Enter键进行确认。
3 在弹出的界面中单击“坐标”按钮，在弹出的列表中选择“用户坐标系”，按Enter键进入用户坐标系的设置界面。
4 在弹出的界面中单击“详细”按钮（快捷键为F2键），进入用户坐标系的详细设置界面。
5 单击“方法”按钮，在弹出的列表中选择“四点法”，按Enter键进行确认，如图2-83所示。
图2-83
6 可以为工具输入注释（输入的内容一般为该工具的功能）。
7 将机器人移至“X轴原点”（X Orient Origin Point），如图2-84（a）所示，同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“X轴原点”中。完成操作后，“X轴原点”的状态更新为“已记录”，如图2-84（b）所示。
图2-84
8 把坐标系切换为世界坐标系（WORLD）。移动机器人，沿X轴正方向至少移动250mm，如图2-85所示。
图2-85
9 将机器人移至“X方向点”（X Direction Point），同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“X方向点”中。完成操作后，“X方向点”的状态更新为“已记录”，如图2-86所示。
图2-86
10 将机器人移至“坐标原点”（Origin Point），同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“坐标原点”中。完成操作后，“坐标原点”的状态更新为“已记录”。
11 机器人沿Y轴的正方向至少移动250mm，如图2-87所示。
12 将光标移至“Y方向点”，同时单击SHIFT键和“记录”按钮，将此位置记录在“Y方向点”中。操作完成后，“Y方向点”的状态更新为“已记录”，如图2-88所示。此时新的用户坐标系将由系统自动计算并生成。
13 单击示教器操作面板中的PREV键，返回到用户坐标系的设置界面。
图2-87
图2-88
4．直接输入法
应用直接输入法的操作步骤如下。
1 在FANUC示教器的操作面板中，单击MENU键，在弹出的MENU菜单中选择“设置→选择程序”，按Enter键进行确认。
2 在弹出的界面中单击“类型”按钮，在弹出的列表中选择“坐标系”，按Enter键进行确认。
3 在弹出的界面中单击“坐标”按钮，在弹出的列表中选择“用户坐标系”，按Enter键进入用户坐标系的设置界面。
4 在弹出的界面中单击“详细”按钮（快捷键为F2键），进入用户坐标系的详细设置界面。
5 单击“方法”按钮，在弹出的列表中选择“直接输入法”，按Enter键进行确认，如图2-89所示。
图2-89
6 可以为工具输入注释（输入的内容一般为该工具的功能）。
7 将光标移至需要修改的选项，单击Enter键，输入对应的偏移值即可，如图2-90所示。输入完成后，再次单击Enter键，进行写入的确认操作。其他的偏移值输入方法，与此步骤相同，这里不再赘述。
图2-90
2.4.2 激活用户坐标系
激活新创建的用户坐标系的方法如下。
• 方法一：在如图2-82所示的界面中按PREV（前一页）键返回如图2-91所示界面。单击“切换”按钮，将出现“输入坐标系编号”（Enter Frame Number）的字样，如图2-92所示。输入需要激活的用户坐标系编号，单击Enter键进行确认，即可激活该坐标。
图2-91
图2-92
• 方法二：在任何一个界面中，同时按示教器操作面板中的SHIFT键和COORD键，即可在屏幕右上角弹出如图2-93所示的菜单。将光标移到User选项，输入需要激活的用户坐标系编号即可。
图2-93
2.4.3 检验用户坐标系
用户坐标系的检验步骤如下：
1 通过COORD键将坐标系切换到用户坐标系，如图2-94所示。
图2-94
2 同时按SHIFT键和任意运动键，令机器人分别沿着X、Y、Z的方向移动，以便检查用户坐标系的方向是否满足要求。
如果在以上检验过程中发现有偏差，不符合要求，则需要重新定义用户坐标系。