2.2 了解仿真界面
2.2.1 工具条
ROBOGUIDE软件界面中的工具条分别如图2-16和图2-17所示。
图2-16
图2-17
对图2-16和图2-17中的主要按钮说明如下。
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：用于实现工作环境的放大、缩小。
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：用于实现工作环境的局部放大。
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：用于让所选对象的中心位于屏幕正中央。
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：分别用于查看俯视图、右视图、左视图、前视图、后视图。
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：用于测量两个目标的距离。单击后将弹出Measurement对话框，可分别通过单击From和To按钮选择两个目标，即可在下面的Distance选项组中显示两个目标的直线距离、三个轴的投影距离、三个方向的相对角度。在From和To按钮下分别有一个下拉列表，如图2-18所示：若添加的目标为设备，则在From按钮下的下拉列表中选择Entity（实体）或Origin（原点）；若添加的目标为工业机器人，则在To按钮下的下拉列表中选择Entity（实体）、Origin（原点）、RobotZero（工业机器人零点）、RobotTCP（TCP）、FacePlate（法兰盘）。
图2-18
• 
：单击后将出现如图2-19所示的对话框。在该对话框中列出了所有通过鼠标操作的快捷菜单，可根据需要进行选择。
图2-19
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：用于进行FANUC示教器的示教操作。
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：用于显示工业机器人的工作范围。
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：用于显示/隐藏工业机器人的关节调节工具。单击后将出现如图2-20所示的界面，即在工业机器人的6个轴处都出现一个绿色箭头，可以通过拖动绿色箭头来调节对应轴的转动。当绿色箭头变为红色时，表示该位置超出工业机器人的运动范围。
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：用于控制工业机器人手爪的打开和闭合。
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：用于运行工业机器人的当前程序并录像。
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：用于运行工业机器人的当前程序。
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：用于暂停工业机器人的运行。
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：用于停止工业机器人的运行。
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：用于消除运行时出现的报警。
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：用于显示/隐藏运行的控制面板，单击后将弹出如图2-21所示的对话框。在该对话框中有5个按钮
，用于对运行程序或录制视频的一些属性进行设置。
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：用于在世界坐标系、用户坐标系、工具坐标系间切换。
图2-20
图2-21
2.2.2 基本操作
1. 设置保存路径
ROBOGUIDE软件具有自动保存功能，所以在进入仿真环境后，可先指定自动保存路径，既方便管理，也不用担心数据丢失。设置保存路径的操作步骤如下。
1 打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Tools→Options”，弹出如图2-22所示的对话框。
2 打开General选项卡，在Default Workcell Path中设置保存路径。
3 在Default Image Library Path中设置ROBOGUIDE软件自带的文件库。
注意：由此可以看出，不要随意更改文件库位置。
图2-22
2. 操作模型窗口
可以对模型窗口进行移动、旋转、放大、缩小等操作。
• 移动操作：按住鼠标左键并进行拖动。
• 旋转操作：按住鼠标右键并进行拖动。
• 放大操作：同时按住鼠标的左、右键并向前移动，或者直接向前滚动滚轮。
• 缩小操作：同时按住鼠标的左、右键并向后移动，或者直接向后滚动滚轮。
3. 改变模型位置
改变模型位置的方法有两种：
• 直接修改模型的坐标和参数。
• 直接利用鼠标拖曳模型。
通过拖曳模型改变模型位置的操作步骤如下。
1 选中模型，并且显示绿色坐标轴。
2 将鼠标箭头放置在某个绿色坐标轴上，按住“Ctrl键+鼠标左键”并拖动模型，模型将沿此轴方向移动。
3 将鼠标箭头放置在某个绿色坐标轴上，按住“Shift键+鼠标左键”并拖动模型，模型将沿此轴方向旋转。
4. 移动TCP
默认的工具坐标系原点位于工业机器人J6轴的法兰上。根据需要，可把工具坐标系的原点移到目标位置上，该位置就称为工具中心点（Tool Center Point），即TCP。
可以通过鼠标操作将工业机器人的TCP快速移动到面、边、顶点、圆中心等。
• 移动到面：快捷键为“Ctrl+Shift+左键”。
• 移动到边：快捷键为“Ctrl+Alt+左键”。
• 移动到顶点：快捷键为“Ctrl+Alt+Shift+左键”。
• 移动到圆中心：快捷键为“Alt+Shift+左键”。
另外，也可以直接拖动工业机器人的TCP，将工业机器人移动到目标位置。
2.2.3 基本功能
1. 启动工业机器人
打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Robot→Restart Controller”，在弹出的级联菜单中可选择工业机器人的启动模式，如图2-23所示。
• Cold Start：冷启动。
• Controlled Start：控制启动。
• Init Start：初始化工业机器人，并且清除所有程序。
图2-23
2. 导入和导出TP程序
FANUC示教器简称TP。ROBOGUIDE软件中的TP程序与现场工业机器人的TP程序可以互相导入和导出，即利用ROBOGUIDE软件进行离线编程，并将TP程序导出到工业机器人中，或者将现场工业机器人的TP程序导入到ROBOGUIDE软件中。
• 导出TP程序：打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Teach→Save All TP Programs”，如图2-24所示。在弹出的级联菜单中可直接保存TP程序到某个文件夹中，也可以将TP程序保存为Text文件，以便在电脑中查看。
• 导入TP程序：打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Teach→Load Program”即可。
图2-24
当然，也可将导出的程序保存在工业机器人文件夹下的MC文件夹中。若要将其他TP程序导入工业机器人中，则要先将其他TP程序复制到MC文件夹，再执行导入操作。
3. 显示多个窗口
打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Window→3D Panes”，在弹出的级联菜单中可选择单屏显示、双屏显示、四屏显示等，并且可对每个屏幕进行单独视角调整，从而达到同时从不同角度观察模型的效果，如图2-25所示。
图2-25
4. 导出图片和模型
打开ROBOGUIDE软件界面，选择“File→Export”，即可导出图片和模型，如图2-26所示。导出图片和模型的默认存储位置均为该工作环境下的Export文件夹。
图2-26
对常用级联菜单的说明如下。
• Export HandlingPRO8 as Picture：用于将当前选择的三维模型（名称为HandlingPRO8，若名称不同，则级联菜单会做相应的变化）输出为图片，在弹出如图2-27所示的对话框中，可更改图片的名字、保存位置和尺寸。若当前为多屏显示状态，则单击View Selector后的
和
按钮可观察各个视角的图像；单击Save All按钮可保存所有视角的图片。
图2-27
• Export GP:1-R-2000iC/165F to IGES：用于将当前选择的三维模型导出为IGES格式的模型。
5. 打开常用文件夹
打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Tools→‘Handling-
PRO8’Folder”，即可打开当前工作单元的文件夹，如图2-28所示。在这里当前工作单元的名称为HandlingPRO8。其中，比较常用的文件夹有：
• AVIS文件夹是用来存放视频的文件夹。
• Exports文件夹是用来输出模型和图片的文件夹。
• Robot_1文件夹是用来存储工业机器人设备的文件夹。
图2-28
6. 提高ROBOGUIDE的运行速度
提高ROBOGUIDE运行速度的主要方法如下。
• 在程序运行时尽量关闭Collision Detection，即关闭碰撞检测功能，从而节约CPU的资源和内存。
• 在导入“.igs”格式的大型模型文件时，尽量在三维软件中控制文件大小，略去一些对仿真没有影响的工件。
• 在仿真过程中，尽量关闭不需要的窗口，以提高CPU性能。
• 关闭Collect TCP Trace，以减少CPU的占有率。
• 打开ROBOGUIDE软件界面，选择“Tools→Options→General”，打开General对话框，将Object Quality的滑块向右移，虽然目标会变得更为粗糙，但会带来性能上的提升。