3.1　平面连杆机构概述

平面连杆机构是由若干个构件通过低副连接组成的平面机构，又称为平面低副机构。

平面连杆机构能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律。在平面连杆机构中，所有的运动副均为低副。由于组成低副的两个构件之间是面接触，在承受相同的载荷时，其承载能力较大，耐磨损；再加上构件的形状简单，制造简便，易于获得较高的制造精度。因此，平面连杆机构广泛地用于各种机械和仪器中。但是，由于平面连杆机构的运动链较长，构件数和运动副数较多，而且在低副中存在间隙，所以会引起较大的运动积累误差，从而影响其运动精度。而且平面连杆机构的设计比较复杂，通常难以精确地实现复杂的运动规律与运动轨迹。

由四个构件通过低副连接组成的平面连杆机构，则称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最简单的形式，也是组成多杆机构的基础。平面四杆机构应用非常广泛，因此本章主要讨论平面四杆机构。