1.2　专用输入输出信号

1.2.1　机器人控制器的通用输入输出信号

机器人控制器的通用输入输出信号即由I/O卡输入输出的信号。这些输入输出信号最初没有做如何定义，可以由编程工程师给予任意定义，这与通用的PLC使用是相同的。

1.2.2　机器人控制器的专用输入输出信号

由于机器人工作的特殊性，机器人控制器有很多“已经定义的功能”，也称为“专用输入输出功能”。这些功能可以定义在“通用输入输出信号的任何一个端子”。机器人控制器中的专用输入输出类似于数控系统中的固定接口，其输入信号用于向“控制器”发出指令，输出信号表示“控制器”的工作状态。

控制器的专用输入输出只是各种功能，至于这些功能赋予到哪些引脚上，需要通过（软件）参数来设置。