前言

20世纪60年代，一场大风暴的来临前夕，在山城桂林的一个“小人书摊”前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了。有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。

工业机器人是机器人领域中的重要分支，是智能制造的核心技术。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业，据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27％。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国表现尤为耀眼，2014年工业机器人销量约为56000台，中国地区工业机器人销售量同比增长54％，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。

本书从实用的角度出发，对工业机器人在各方面的应用做了详尽的介绍，提供了大量的编程案例。为了使读者对机器人的编程案例有清楚的认识，本书首先对编程应用中机器人的基本功能、编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面做了深入浅出的介绍。

本书第1章是机器人的特有功能介绍，是机器人区别于其他运动控制器的特殊功能。工业机器人实质上也是一种运动控制器，机器人具有的特殊功能是其他运动控制器所没有的。

根据“二八原则”，可能只有20％的功能是最常用的，因此在第2章介绍的是最常用的编程指令，便于读者快速入门和应用。第3章介绍了机器人的状态变量，状态变量表示了机器人的实际工作状态，在实际编程中会经常使用。第4章介绍了机器人编程中要使用的各种计算函数。正确地使用计算函数可以大大简化编程工作。

第5章介绍了“参数功能及设置”。参数赋予了机器人各种功能，在实际使用中对参数的设置是必不可少的。本章结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明。这也是从使用者的角度着想的。

第6章～第16章介绍了机器人在仪表检测、抛光、码垛、机床上下料、视觉追踪、机器人与触摸屏联合使用等各方面的应用案例。在这些应用案例中，不是泛泛而谈的空论，而是有详细的解决方案，硬件配置、工作流程图，最后提供了详尽的编程案例。这些案例将给工程师们在实际的应用中以有效的帮助。这些案例也是本书的精华所在。

第17章介绍了编程软件的使用。事实上所有的编程和参数设置都是在软件上完成的。该软件同时还具备状态监视和模拟运行的功能。

第18章介绍了报警及故障排除方法。

感谢林步东先生对本书的写作提供了大量的支持。

笔者水平有限，书中难免有不足之处，恳请读者批评指正。

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编著者