2.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览表
2.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格
目前常用的机器人编程语言是MELFA-BASIC V，在学习使用MELFA-BASIC V之前，需要学习编程相关知识。
（1）程序名
“程序名”只可以使用英文大写字母及数字，最多为12个字母。如果要使用“程序选择”功能，则只能使用数字作为“程序名”。
（2）指令
指令由以下部分构成：
1 Mov P1 Wth M_Out(17)=1
①步序号或称为“程序行号”。
②指令。
③指令执行的对象：变量或数据。
④附随语句。
（3）变量
①变量大分类 机器人系统中使用的变量可以大分类，如图2-1所示。
图2-1 变量的分类
a.系统变量：系统变量值是系统反馈的，表示系统工作状态的变量。变量名称和数据类型都是预先规定了的。
b.系统管理变量：表示系统工作状态的变量。在自动程序中只用于表示“系统工作状态”，例如当前位置“P_CURR”。
c.用户管理变量：是系统变量的一种，但是用户可以对其处理。例如输出信号：M_OUT（18）=1。用户在自动程序中可以指令输出信号ON/OFF。
d.用户自定义变量：这类变量的名称及使用场合由用户自行定义，是使用最多的变量类型。
②用户变量的分类
a.位置变量：表示直交型位置数据，用P开头。例如P1、P20。
b.关节型变量：表示关节型位置数据（各轴的旋转角度），用J开头。例如J1、J10。
c.数值型变量：表示数值，用M开头。例如M1、M5（例如：M1=0.345，M5=256）。
d.字符串变量：表示字符串，在变量名后加$。例如C1$=“OPENDOOR”，即变量C1$表示的是字符串“OPENDOOR”。
③程序指令构成
a.指令文字。构成程序的最小单位，即指令及数据。例如：
Mov P1
Mov—指令，P1—数据。
附随语句：
1 Mov P1 Wth M_Out(17)=1
Wth M_Out（17）=1为附随语句，表示在移动指令的同时，执行输出M_Out（17）=1。
b.程序行号。编程序时，软件自动生成“程序行号”，但是GoTo指令、GOSUb指令不能直接指定行号，否则报警。
c.标签（指针）。标签是程序分支的标记，用“加英文字母”构成。如：
GoTo *LBL
……
*LBL就是程序分支的标记。
2.1.2 有特别定义的文字
（1）英文大小写
所有指令均可大小写，无区别。
（2）下划线（_）
下划线标注全局变量。全局变量是全部程序都可以使用的变量。在变量的第2个字母位置用下划线表示时，这种类型变量即为全局变量。例如P_Curr，M_01，M_ABC。
（3）撇号（′）
撇号（′）表示后面的文字为注释。例如：
100 Mov P1′TORU。
TORU就是注释。
（4）星号（*）
星号（*）在程序分支处做标签时，必须在第1位加星号（*）。例：200 KAKUNIN。
（5）逗号（，）
逗号（，）用于分隔参数或变量中的数据。
例：P1=（200，150，…）。
（6）小数点（.）
小数点（.）用于标识小数、位置变量、关节变量中的成分数据。
例： M1=P2.X 标志P2中的X数据。
（7）空格
①在字符串及注释文字中，空格是有文字意义的；
②在行号后，必须有空格；
③在指令后，必须有空格；
④数据划分，必须有空格。
在指令格式中，“□”表示必须有空格。
2.1.3 数据类型
（1）字符串常数
用双引号圈起来的文字部分即“字符串常数”。例如：
“ABCDEFGHIJKLMN”□“123”
（2）位置数据结构
位置数据包括坐标轴，形位（POSE）轴，附加轴及结构标志数据，如图2-2所示。
图2-2 位置数据结构
①X，Y，Z—机器人“控制点”在直交坐标系中的坐标。
②A，B，C—以机器人“控制点”为基准的机器人本体绕X、Y、Z轴旋转的角度，称为“形位（POSE）”。
③L1，L2—附加轴运行数据。
④FL1—结构标志。表示控制点与特定轴线之间的相对关系。
⑤FL2—结构标志。表示各轴的旋转角度。