2.7 定义解算方案并求解

定义解算方案就是设置机构的分析条件，包括定义解算方案类型、分析类型、时间、步数、重力参数以及求解参数等。在一个机构中，可以定义多种解算方案，不同的解算方案可以定义不同的分析条件。

选择定义解算方案命令有以下3种方法。

方法一：选择下拉菜单命令。

方法二：在“主页”功能选项卡区域中单击“解算方案”按钮。

方法三：在“运动导航器”界面右击，在系统弹出的快捷菜单中选择命令。

下面紧接第2.6小节的操作，介绍定义解算方案的详细操作步骤。

Step1. 选择命令。选择下拉菜单命令，系统弹出图 2.7.1所示的“解算方案”对话框。

图2.7.1所示的“解算方案”对话框的说明如下。

●：该下拉列表用于选取解算方案的类型。

：选择该选项，解算方案是基于时间的一种运动形式，在这种运动形式中，机构在指定的时间段内按指定的步数进行运动仿真。

：选择该选项，解算方案是基于位移的一种运动形式，在这种运动形式中，机构以指定的步数和步长进行运动。

：选择该选项，解算方案是用电子表格功能进行常规和关节运动驱动的仿真。

●：该下拉列表用于选取解算方案的分析类型。

●：该文本框用于设置所用时间段的长度。

●：该文本框用于对上述时间段内分成的几个瞬态位置（各个步数）进行分析和显示。

●：该文本框用于控制求解结果与微分方程之间的误差，最大求解误差越小，求解精度越高。

Step2. 定义解算方案选项。

（1）定义解算方案类型。在下拉列表中选择选项。

（2）定义分析类型。在下拉列表中选择选项。

（3）定义机构运行时间。在文本框中输入值30。

（4）定义机构运行步数。在文本框中输入值50。

Step3. 取消自动求解。取消选中对话框中的复选框。

说明：如果选中复选框，当完成解算方案的定义并单击按钮后，系统会自动对解算方案进行求解。

Step4. 单击按钮，完成解算方案的定义。

Step5. 对解算方案进行求解。选择下拉菜单命令（或者在“主页”功能选项卡区域中单击“求解”按钮），对解算方案进行求解。

说明：

● 解算方案定义并求解完成后，“运动导航器”界面（一）如图 2.7.2所示，在“Solution_1”节点下显示当前活动的解算方案，右击“Solution_1”节点，在图2.7.2所示的快捷菜单中还可以对解算方案进行删除、重命名和查看信息等操作。

● 如果当前机构中有多组解算方案，则需要先激活一组解算方案，才能对该方案进行编辑和求解。激活的方法是双击该解算方案节点或者是右击方案节点“Solution_1”，然后在系统弹出的快捷菜单中选择“激活”命令。激活后的解算方案节点右侧会显示“活动”字符提示，如图2.7.3所示。

● 在“Solution_1”节点上右击，在系统弹出的快捷菜单中选择命令（或者双击“Solution_1”节点），可以在系统弹出的“解算方案”对话框中编辑当前的解算方案。一旦对解算方案进行了修改，则需要对该方案进行重新求解，才能得到最新的分析结果。系统会对未求解的解算方案在“结果”节点下提示“结果可能需要更新”，如图2.7.4所示。求解后更新的“结果”节点如图2.7.5所示。