直流电机数学模型因励磁方式的不同而不同。直流电机的运行性能也因励磁方式的不同而有很大差异。下面分别建立他励直流电机、并励直流电机、串励直流电机和复励直流电机的数学模型。建立直流电机的数学模型时假定：电刷安放在换向器的几何中性线上，励磁绕组的轴线与电枢绕组轴线正交，按电动机惯例列写电路方程。列写电枢回路的电压方程式时除了要考虑自感电压外还要考虑运动电动势或电压（转子绕组旋转时切割励磁磁场产生的电动势或电压）。
图2．1 他励直流电机接线电路图
