水下仿生机器人

封面

书名页

内容提要

版权信息

前言

概要

第1章 水下机器人概述

1.1 应用背景和意义

1.2 研究现状

第2章 水下仿生机器人建模分析

2.1 仿生学理论

2.2 水下仿生机器人的仿生学理论

2.3 仿生机器鱼的运动模型

第3章 典型的水下仿生机器人机械结构分析与设计

3.1 水下仿生机器人的整体结构设计

3.2 水下仿生机器人的运动结构设计

3.3 重心调节装置的结构设计

3.4 尾鳍的设计

第4章 水下机器人的硬件控制系统

4.1 水下机器人的嵌入式系统总框架

4.2 嵌入式系统中的主控制模块

4.3 嵌入式系统中的子模块

第5章 水下机器人的运动控制算法

5.1 直游姿态的控制学研究与优化

5.2 快速转弯的运动姿态控制研究与改进

5.3 上浮下潜控制研究与改进

5.4 水下机器人的返航系统设计

第6章 基于硬件控制平台的程序设计

6.1 常用编程语言

6.2 水下机器人的编程思想

第7章 水下机器人的感觉系统——协作传感器

7.1 常用的水下传感器

7.2 水下机器人上应用的传感器

第8章 联调测试与实况试验

8.1 模块调试

8.2 实验平台搭建

8.3 姿态控制实验及分析

8.4 返航系统实验及分析

参考文献