2.1.1 世界坐标系

在控制这种人形机器人时，定义各组成部分的位置十分重要。设定世界坐标系，以初始状态的人形机器人正下方的点为原点，它的前方为x轴，它的左方为y轴，它的上方为z轴，如图2.2所示。

以世界坐标系Σ_W^[1]为基准，描述机器人的位置及其周围的环境。从而可以通过数值比较计算来判断机器人的手指是可以抓住物体，还是会发生碰撞等问题。

世界坐标系中表示的位置被称为绝对位置。在图2.2中，手指的绝对位置用下面的三维向量表示。

图2.2 世界坐标系。将初始状态的人形机器人正下方作为原点。在世界坐标系里用p_h表示指尖位置

同样，在世界坐标系中还使用了绝对姿态、绝对速度等术语。