1.1 汽车自动驾驶技术分级及发展现状

1.1.1 汽车自动驾驶的分级

2013年，美国交通部下辖的美国国家公路交通安全管理局（National Highway Traffic Safety Administration，NHTSA）率先发布了自动驾驶汽车的分级标准，主要包括5个级别，见表1.1。2014年，美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers，SAE）发布了J3016标准，并在2016年和2018年分别进行了两次修订。J3016标准将汽车自动驾驶技术划分为6个级别，见表1.1。每个级别对应了自动驾驶系统在控制车辆程度上的不同能力。NHTSA和SAE的自动化等级划分基本相同，不同的是SAE把NHTSA的L4级别分成了L4和L5两个级别。当前大部分商业化自动驾驶技术仍处于Level 2或Level 3，Level 4的自动驾驶技术正在逐步发展，而实现完全自动驾驶（Level 5）则仍面临许多技术、法律和社会挑战。不同国家和地区对于自动驾驶技术的监管和法规也存在差异，因此在实际应用中，自动驾驶技术仍需逐步演进和推进。

我国于2021年制定了GB/T 40429—2021《汽车驾驶自动化分级》，该标准与SAE J3016标准中的分级相似，但在具体细节上有所不同。GB/T 40429—2021基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，将驾驶自动化分成0～5级，见表1.2。在高级别的自动驾驶中，驾驶员的角色向乘客转变。

表1.1 SAE和NHTSA对自动驾驶汽车的分级

表1.2 中国《汽车驾驶自动化分级》

其中，0级为应急辅助，车辆横向及纵向运动控制均由驾驶员完成。1级为部分驾驶辅助，驾驶自动化系统在其设计运行条件内能够持续地执行车辆横向或纵向运动控制。2级为组合驾驶辅助，除上述功能外，还具备部分目标和事件探测与响应的能力。在0～2级自动驾驶中，监测路况并做出反应的任务都由驾驶员和系统共同完成，并需要驾驶员接管动态驾驶任务。3级为有条件自动驾驶，驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾驶任务，动态驾驶任务接管用户，能够以适当的方式执行动态驾驶任务接管。4级高度自动驾驶和5级完全自动驾驶的驾驶自动化系统在其设计运行条件内，能够持续地执行全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任务接管。当系统发出接管请求时，若乘客无响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。在4级和5级自动驾驶中，驾驶员完全转变为乘客的角色，车辆甚至可以不再装备驾驶座位。此外，0～4级自动驾驶的设计运行条件均有限制，5级驾驶自动化排除商业和法规因素等限制外，在车辆可行驶环境下没有设计运行条件的限制。