15世纪50年代，为方便矿车进出矿井，使用木轨的载具开始出现，并很快在欧洲流行起来。随着技术的发展和成本的降低，17世纪60年代晚期，铸铁板开始被铺设在木轨上面以延缓轮轨间的磨损，真正的“铁路（Railway）”由此诞生。图1-2所示为世界上早期依靠人力或畜力拉行的轨道专用载具[8]。
图1-2 早期轨道专用载具
a）早期的木轨载具 b）早期的铁轨载具
