1.2 电气传动与交流伺服驱动

1.2.1 电气传动的历史：直流调速，交流不调速

以电动机为基础的电气传动技术诞生于19世纪上半叶，迄今已有近200年的历史。由于它具有使用、控制、传输、储存方便等优点，在人类生产、生活的各个方面都得到了广泛的应用。现在，它已经成为包括锻压机床在内的各种机械装备的主要传动方式。

电气传动分直流和交流两大类。由于直流传动具有优越的调速性能，直到20世纪上半叶，高性能可调速传动均采用直流电动机。而占电气传动总量80%以上的一般传动则采用交流电动机，不能调速，绝大部分锻压机械都属于这一类。“直流调速，交流不调速” 成了一种普遍的格局。尽管直流调速有许多优越性，但长期受技术的限制，一直采用机械（电刷）换向，存在换向器寿命低、有换向火花、造价高等问题，电动机容量、速度及应用场合均受到了一定限制，例如，其极限容量-速度积仅为106 kW·r/min。