1.1 移动机器人简介

1.1.1 移动机器人的定义

机器人至今还没有一个统一、严格的定义，不同国家、不同领域对机器人的定义虽然基本原则大体一致，但仍有较大的区别。下面是一些有代表性的定义[2]：

国际标准化组织（ISO）给出的定义是：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，可以执行各种任务。

美国机器人协会（RIA）给出的定义是：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，可通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。

英国机器人协会给出的定义是：机器人是一种可重复编程的装置，用以加工和搬运零件、工具、特殊的加工器具，通过可变的程序流程以完成特定的加工任务。

维基百科给出的定义是：机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想以及模拟其他生物的机械。

移动机器人作为机器人的一个分支，除了具备一般机器人的特点外，还具有高度的自主性，是一个由许多组件和技术组成的可移动自主系统，其组成如图1.1所示。

图1.1 移动机器人组成

综上可知，移动机器人是在不确定性条件下实现特定的目标或维持一个期望行为的自主系统[3]。移动机器人属于智能机器人的范畴，是一个具有从感知到行动的高度智能化系统，通常又被称为智能移动机器人。

移动机器人处理的不确定性包括：意外事件的发生，如内部组件故障、外部世界发生的不可预测的变化等；不完整的、不一致的或不可靠的信息等。

移动机器人与环境的交互如图1.2所示。

图1.2 移动机器人与环境的交互