放出狠话又自打脸，特斯拉将重新在车辆上安装雷达，最快下个月发布
特斯拉最近向美国联邦通信委员会（FCC）提交了一份申请，暗示有意在车辆上重新安装雷达。有些朋友可能还记得，不久之前特斯拉刚刚放出狠话，称自家汽车不需要任何雷达。这次恢复的将是高清或“成像”雷达，其技术指标要远优于之前宣布去除的雷达。
根据媒体披露的细节来看，特斯拉提交的这份材料，其主要目的是申请延长60天的保密期，雷达的具体细节、外观照片暂不对外。
早在6月份，特斯拉就已向FCC申请在其车辆中使用一种新雷达——在文件中被描述为“76-77 GHz汽车雷达”。技术专家认为，从工作频率（76-77GHz）以及特斯拉提交给FCC的传感器的机械设计来看，这款雷达应该是用于ADAS辅助驾驶。美国联邦通信委员会（FCC）已授予特斯拉保密待遇，以对新雷达的细节保密。上个月末，特斯拉申请将该保密待遇从到期日（即12月7日）起再延长60天。
给FCC的授权信上写着：“……该设备要到2023年1月中旬才会上市。为避免在我们的产品发布前发生任何不必要的披露和竞争损害，我们要求将上述展品再保留60天，直到2023-02-07。”FCC文件显示，监管机构已批准特斯拉的延长保密请求。
不久前，特斯拉刚割完了“阑尾”
自2016年以来，特斯拉声称其未来生产的所有车辆都拥有“所有必要的硬件”，未来的车辆将彻底由计算机视觉所驱动，这也意味着全面移除不必要的硬件，比如各种雷达。
马斯克对雷达相当嫌弃。自动驾驶中传感器品种主要有毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和摄像头。2019年他就曾放话“用激光雷达的都是傻子，像是人身上长了一堆阑尾。”我们知道早期激光雷达相当昂贵，虽然近年来价格有所下降，但是马斯克还是表示“即使它是免费的，我也不会把它放上去”。
此前特斯拉的传感器方案为8摄像头，辅以1个前置毫米波雷达，12超声波雷达。
2021年5月，特斯拉宣布去掉了毫米波雷达。然后马斯克还在去年6月特斯拉停止使用其雷达后说，“纯视觉的安全概率会比视觉+雷达更高”。
今年，他们再次去掉了新车型上的超声波短程传感器：自2022年10月上旬开始，为北美、欧洲、中东和台湾制造的Model 3和Model Y车型的12个超声波传感器正式宣布被移除。
特斯拉坚称，此举是为了让汽车从传感器融合（即将来自不同传感器的信息流结合起来以观察同一物体）的“泥潭”中解放出来，打造一个更简洁、更可靠的感知系统，为汽车的终极“全自动驾驶”目标奠定基础。
但不少业内人士对此抱有怀疑态度，认为特斯拉取消雷达的决定仅仅是因为供应链危机期间雷达元件采购困难，阻碍了该公司正常出货。事实证明，在移除雷达之后，特斯拉不得不禁用部分由雷达提供的重要功能，隔了很长一段时间才逐渐恢复。
事实上，不少特斯拉驾驶员报告称，转为纯视觉驱动后，车辆莫名其妙刹车的情况开始增加——即虽然车前什么都没有，但车辆却突然开始减速。在超声波雷达被移除后，泊车辅助和自动泊车功能也一并失效。
一辆特斯拉汽车在Autopilot模式下撞上路边的警车。
雷达又回来了
特斯拉的原有雷达采用非常传统的设计，而且功能不强。新雷达将是一枚“高清”雷达，能够为车前的探测目标生成低分辨率图像。与其他雷达一样，其不仅能够提供与目标间的精确距离，还可以检测目标接近/远离车辆的速度。在老式雷达上，这种速度测量功能至关重要。这是因为图像分辨率太低，系统根本无法准确判断交通指示牌，所以用户只能直接忽略车机屏幕上那到处“荡漾”的障碍物回波。
而成像雷达则更像是马斯克本人之前尖锐抨击过的“拐杖式”激光雷达。该雷达的分辨率虽然较低，但却有以下几大优势：
1. 与传统激光雷达相比，成像雷达总能更快读取速度参数。
2. 激光雷达难以穿透雾气或其他阻挡性天气，但成像雷达可以看得很清楚。
3. 成像雷达更加坚固耐用、成本低廉且容易制造。
其他不少自动驾驶团队也在使用成像雷达。之前，Waymo公司就发布过自家成像雷达的部分技术细节。在演示视频中，可以看到信号的分辨率非常之低。其中最好的分辨率大概是0.5度，大多数情况下分辨率为1度。而典型的激光雷达可以达到0.1度，精度高出10倍。
虽然各有优劣，但还是很难理解为什么马斯克强调激光雷达是一根终将被抛弃的拐杖，而成像雷达却不是。大多数研究团队其实两者都要，特斯拉前段时间则表示两者都不需要。
这样的雷达能帮助特斯拉解决几个众所周知的问题。首先，特斯拉的自动驾驶模式曾多次撞上右侧路肩并过来的紧急车辆，事故过多导致公司正在接受调查。普通雷达能够观察到目标，但难以将对方车辆跟路侧护栏区分开来。成像雷达或激光雷达分辨起来要更容易些。计算机视觉其实也能区分，只是还需要雷达作为辅助的“拐杖”。
这种成像雷达（并非特斯拉使用的型号）称其特殊天线可提供0.5度分辨率。
另外，添加雷达还能减少莫名其妙的制动。雷达能让自动驾驶系统确定前方是否有车，该车是否在移动。漏报有可能导致碰撞，这无疑是驾驶过程中最糟糕的状况；误报则是前方无车却突然制动，雷达的引入有望同时降低这两种问题的发生几率。
如果消息得到证实，那就代表着特斯拉称之为“occupancy network”的视觉型虚拟激光雷达并没能达成理想的可靠性。人脑能够观察移动画面并计算出对象距离自己有多远；神经网络工具虽然也有这种能力，但在质量和可靠性上远无法与人脑相比。激光雷达和成像雷达则是个取巧的办法，不用像大脑那样强劲的推理算力，它们通过直接读取信息来获得测量指标。
对马斯克来说，这事好像挺无所谓的。
虽然他经常对激光雷达口诛笔伐，但对于成像雷达却持较为开放的态度。外媒electrek曾放出消息称特斯拉在研究一款新的4D毫米波雷达，可以将特斯拉原有毫米波雷达（ARS410射程为160米）的探测范围扩大约一倍，达到300米。而FCC文件中的提及的“76-77 GHz汽车雷达”也是一种高清或毫米波“成像”雷达。毕竟成像雷达相较于激光雷达确实有着不少优势，而且特斯拉就算被迫收回之前对于“传感器融合”的谴责，也还不至于彻底否定自己的技术路线。
唯一的影响，就是特斯拉需要改装所有预购了“FSD”套件的车辆。好在这种成像雷达零售也只要几百美元，而且车上已经预留了安装点位。既然车主花了那么多钱买FSD，那肯定是够特斯拉完成这项小改装的。另外，估计特斯拉这次还可能提供更新、质量更高的摄像头，甚至升级处理器——毕竟他们之前就已经为不少车主做过升级了。
参考链接
https://techcrunch.com/2022/12/07/tesla-appears-to-be-turning-back-to-radar-for-its-vehi-cles/
https://electrek.co/2022/12/06/tesla-radar-car-next-month-self-driving-suite-concerns/