序

开发智能网联汽车的根本不是汽车，而是为了人们可以高效、安全、便捷地出行。智能车路协同作为智能网联汽车与智能网联设施的最终目标，是当今国内外智能交通领域的前沿技术和必然发展趋势，是提高效率、优化能耗、降低排放的有效手段，将从根本上改变传统道路交通的发展模式，重构新一代智能交通系统。在智能网联与非网联、自动驾驶与有人驾驶混合交通模式中，“新四化”（电动化、网联化、智能化和共享化）的发展改变了交通系统内部诸元素的耦合关系。

交通运输是国民经济中基础性、先导性、战略性、引领性产业和重要的服务性行业，是可持续发展的重要引擎。据不完全统计，截至2021年年底，全国铁路营业里程15.0万千米，其中，高铁营业里程4万千米；全国公路总里程528.07万千米，其中，高速公路里程16.91万千米；全国公路桥梁91.28万座、总长6628.55万千米；全国内河航道通航里程12.77万千米；全国港口生产用码头泊位20867个，其中，万吨级及以上泊位2659个；颁证民用航空机场248个；全国拥有铁路机车2.2万台，拥有公路营运汽车1231.96万辆，拥有水上运输船舶12.59万艘，拥有城市公共汽电车70.94万辆，拥有城市轨道交通配属车辆5.73万辆，拥有巡游出租汽车139.13万辆；全年完成邮政行业业务10.9亿件，快递业务量1083.0亿件；全国城市公共汽电车运营线路75770条，运营线路总长度159.38万千米，公交专用车道18263.8千米，城市轨道交通运营线路275条，运营里程8735.6千米；全年完成城市客运量993.84亿人次；全年完成交通固定资产投资36220亿元。2021年年底，全国机动车保有量达3.95亿辆，其中，汽车3.02亿辆；机动车驾驶人员达4.81亿人，其中，汽车驾驶人员4.44亿人。

随着自动驾驶和智能网联技术的逐渐成熟，传统人工驾驶车辆（MV）、网联人工驾驶车辆（CV）、非网联自动驾驶汽车（AV）和网联自动驾驶汽车（CAV）之间的混合运行交通模式已经成为常态。本书第一作者关金平通过在美国加利福尼亚大学伯克利分校，以及美国麻省理工学院、哈佛大学的科研工作积累，在国际交通模型大师（第一主流模型——离散选择模型体系代表人Daniel McFadden教授，第二主流模型——基于活动的出行模型体系代表人Moshe Ben-Akiva教授）的指导下，深入开展了新交通模式——智能网联汽车V2X与智能网联设施I2X理论方法、关键技术和测试验证的应用研究，为解决未来交通建模仿真等关键问题研究提供了支撑，具有较高的科学水平和很大的科学价值，值得一读。

清华大学交通与物流学部主任、教授、博导

2022年5月1日