2.1 智能网联汽车全息感知

智能网联汽车的关键技术包括全息感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精度地图与车联网、自动驾驶汽车测试与验证技术，其中，全息感知、决策与规划、控制与执行环节涉及人工智能的深度应用。全息感知可以理解成汽车利用传感器套件对车身周围的动态和静态对象进行 3D 虚拟现实重构。在这套全息感知技术体系及关键软、硬件设备的支持下，自动驾驶汽车可通过车载摄像机、激光雷达、毫米波雷达等传感器来感知周围环境，实时动态监测周边的环境变化，并依据所获取的信息进行决策判断，形成安全、合理的路径规划。在规划好路径之后，汽车执行系统会控制车辆沿着规划好的路径完成驾驶。自动驾驶的核心技术体系可概括为感知、决策与执行关系结构。全息感知、决策与规则、控制与执行的关系结构如图2-1所示。

图2-1 全息感知、决策与规划、控制与执行的关系结构

（1）全息感知系统被称为“中层控制系统”，负责感知周围的环境，并进行环境信息与车内信息的采集与处理，主要涉及道路边界监测、车辆检测、行人检测、设施检测等技术。

（2）决策与规划系统被称为“上层控制系统”，负责路径规划和导航，通过执行相应的控制策略，代替人类做出驾驶决策，实现智能汽车的驾驶。

（3）控制与执行系统被称为“底层控制系统”，负责汽车的加速、刹车和转向，主要由电子制动、电子驱动及电子转向3部分构成，实现智能汽车的运行控制。

通过“感知、决策与执行”3 个系统的分工协作，责任明确地控制汽车运行，可以令智能汽车具备理论上“自动行驶”的条件。