1.5.2 按是否满足叠加原理分类

1.线性控制系统

若组成系统的所有元件都是线性的，则称此类系统为线性控制系统（Linear Control Sys-tem）。线性系统的运动方程可用线性微分方程或线性差分方程来描述。如果线性微分方程或线性差分方程中的各项系数不随时间变化，则称这类系统为线性定常系统，反之则称为线性时变系统。

线性系统的主要特征是具备叠加性和齐次性，所有满足叠加原理（叠加性和齐次性）的系统都是线性系统。叠加性就是指多个输入信号同时作用在系统上时，所产生的输出信号等于这几个信号分别作用在系统上所产生的输出信号之和。齐次性是指当输入量增大或缩小a倍时，系统的输出量也相应地增大或缩小a倍。

2.非线性控制系统

系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节时，称此类系统为非线性控制系统（Nonlinear Control System）。非线性系统不具备齐次性，也不满足叠加原理，其运动方程要用非线性微分方程来描述。

需要指出的是，实际生活中的系统都存在不同程度上的非线性，绝对的线性系统是不存在的。但为了简化系统的分析和设计，在误差允许范围内，可以将非线性特性线性化。这样，就可以将非线性系统近似为线性系统来处理。例如，当输入信号较小时，运算放大器的输入、输出呈线性关系。然而，当输入信号较大时，系统进入饱和状态，输出信号不再发生变化。