4.2 参数的详细解释
在GX-WORKS2软件自带的QD77设置界面中，有参数设置部分，已经包含了QD77的所有参数。本节对QD77参数做具体解释。
4.2.1 基本参数1
1.基本参数1简介
基本参数1包含必须设置的最重要的参数，见表4-2。
表4-2 基本参数1
2.对参数的详细解释
① 各轴号的缓存器地址指各轴参数在运动控制器中缓存区的地址。
计算式中n=轴号-1。
例如：轴1的地址=0+150×（1-1）=0；
轴2的地址=0+150×（2-1）=150；
轴3的地址=0+150×（3-1）=300。
以下各参数类同。
1）Pr.1为指令单位。指令单位可设置为毫米、英寸、度、脉冲，各轴可以分别设置指令单位。
2）Pr.2为电动机编码器的每转脉冲数，即电动机编码器分辨率，要根据编码器规格设置。
3）Pr.3为电动机旋转一圈机械的移动量，在直连（1∶1）的丝杠机械系统中，即为螺距。如果有减速机，则
。
4）Pr.4为单位放大倍数，用于计算电子齿轮比。
5）Pr.5用于选择脉冲输出格式。有4种脉冲输出格式可选，参见第18章。
6）Pr.6为旋转方向、正向表示当前值增加的方向，负向表示当前值减少的方向。
7）Pr.7为启动偏置速度，是指电机起动时的速度。电机在零速起动容易造成起动不平稳，特别是步进电机在低速时更容易造成不平稳，所以要设置起动时的速度。
4.2.2 基本参数2
1.基本参数简介
基本参数2包含了速度限制参数和加减速时间常数，参数见表4-3。
表4-3 基本参数2
2.对参数的详细解释
1）Pr.8是速度限制值。实际运行速度被限制小于此值。为保证机械运行安全，这是一个必设的重要参数。同时，速度限制值也是设置加减速时间常数的基准，如图4-4所示。2）Pr.9是加速时间常数。定义为从零速加速到速度限制值的时间。
图4-4 加减速时间常数示意图
Pr.10是减速时间常数。定义为从速度限制值减速到零速的时间。
加减速时间常数的定义是这个数据是常量（因为定义了加速到达的速度—Pr.8速度限制值）。虽然实际运行中指令（定位）速度千变万化，但加减速到指令（定位）速度的时间都以这个常数为基准计算得出，如图4-4所示。不要混淆加减速时间常数与加减速时间的概念。
4.2.3 详细参数1
详细参数1见表4-4，这是常用参数，根据使用需要设置。
表4-4 详细参数1
（续）
间隙补偿量如图4-5所示。也称为反向间隙补偿。在回原点完成后，间隙补偿量才有效。
图4-5 间隙补偿量示意图
软限位是用数值设置的行程限位，是相对硬行程限位开关而言的，如图4-6所示。软限位要根据实际行程范围进行设置。
图4-6 软限位示意图
在理论上，只有滞留脉冲=0才算定位完成。但在实际运行中，只要滞留脉冲小于某一数值就可以认定是定位完成。Pr.16用于规定定位精度（也称为定位宽度），如图4-7所示。
图4-7 定位精度示意图
为防止伺服电机输出过大转矩损坏设备，用参数Pr.17设置转矩限制值，以额定转矩的百分比进行设置。
Pr.18用于设置M指令的输出时间点。用于设置是随运动指令同时输出（WITH模式）（见图4-8）还是在运动指令执行完毕后输出（AFTER模式），如图4-9所示。
注意：图4-8中，在定位启动（Y0）=ON后，就输出M指令。
注意：在图4-9中，在定位完毕（Y14）=ON后，才输出M指令。
Pr.19用于设置连续的2个定位过程中，2个定位速度的切换时间点。
图4-8 M指令随运动指令同时输出（WITH模式）
图4-9 M指令在运动指令执行完毕后输出（AFTER模式）
Pr.19=0标准切换——在执行下一个定位数据时切换速度；
Pr.19=1提前切换——在当前定位数据执行完毕后立即切换速度，如图4-10所示。
进行直线插补/圆弧插补时，用Pr.20设置是指定合成速度还是指定基准轴速度。如图4-11所示。
图4-10 速度切换模式
0：合成速度。设定的速度为合成速度，由控制器计算各轴的速度。
1：基准轴速度。设定的速度为基准轴速度，由控制器计算另一个轴的速度。
图4-11 插补速度指定方法
Pr.21用于设置在速度控制模式下，进给（位置）当前值处理的处理方法。
Pr.22用于设置输入信号的逻辑。各输入信号见表4-5所示。
正逻辑：信号=ON有效。负逻辑：信号=OFF有效。
表4-5 Pr.22对应的输入信号
Pr.81用于选择在“速度/位置切换后，位置控制是增量（INC）模式还是绝对（ABS）模式。
4.2.4 详细参数2
详细参数2见表4-6。
表4-6 详细参数2
（续）
Pr.25～Pr.27：在定位运行时，从零速加速到速度限制值Pr.8的时间。这些参数提供了多种加速时间选择。
Pr.28～Pr.30：在定位运行时，从速度限制值Pr.8减速到零速的时间。
Pr.31用于设置JOG运行时的最高速度。JOG速度限制值应设置为小于Pr.8速度限制值，超出速度限制值Pr.8时，将发生报警。
Pr.41设置的圆弧插补允许误差范围如图4-12所示。
图4-12 圆弧插补允许误差范围示意图
在控制器的外部接口端子中有外部指令功能选择端子，Pr.42参数用于设置这个端子的功能。
4.2.5 回原点参数1
回原点参数见表4-7。
表4-7 回原点参数表
Pr.43用于选择回原点模式，有5种模式可选，参看第10章。
Pr.44用于选择回原点运行方向。以位置当前值增加为正方向，以位置当前值减少为负方向。如图4-13所示，一般原点设置在上限位或下限位附近，当原点设置在下限位附近时，设置Pr.44=1，朝负方向回原点。
当原点设置在上限位附近时，设置Pr.44=0，朝正方向回原点。参看第10章。
图4-13 回原点方向选择
Pr.45用于设置（ABS方式）的原点地址。
Pr.46用于设置回原点的速度。应设置回原点的速度小于Pr.8速度限制值且大于爬行速度。
如图4-14所示，爬行速度为从回原点速度开始减速至停止之前的低速度，即DOG开关=0N后的低速度。
图4-14 回原点速度示意图
Pr.48用于设置任意位置回原点功能是否有效，参见13.2.1节。
4.2.6 回原点参数2
回原点详细参数见表4-8。
表4-8 回原点详细参数表
对参数的详细说明
Pr.50用于设置回原点方式为计数式（1）、（2）时，在DOG信号变为ON时至原点为止的移动量。
Pr.53用于设置执行原点移位功能时的移动量，参见19.2.2节。
Pr.54用于设置回原点时到达爬行速度后的转矩限制值。
Pr.56用于选择执行原点移位时的速度，参看13.2.2节。
Pr.57用于设置任意位置回原点时的停留时间，参见13.2.1节。
