1.3 数据融合技术的应用领域

1.3.1 数据融合技术在机器人领域的应用

机器人是一门涉及技术领域非常广泛的学科，其中传感器和控制技术是其核心技术。机器人的感知系统是由多数量、多种类的传感器来完成的，因此，多传感器信息的融合技术在机器人领域，尤其是在智能机器人领域，有着广泛应用。智能机器人的特点是：能认识工作环境、工作对象及其状态，并能根据人给予的指令或者自行感知到的外部环境，独立地决定工作方法。它可以利用操作机构和移动机构实现任务目标，并能适应工作环境的变化。多传感器、多信息融合系统与传统概念的机器人有机结合，构成了智能机器人。

智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界（对象、环境和人）相协调的工作机能。视觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成如景物辨别、定位、避障、目标物探测等重要功能，并通过与环境模型的匹配完成路径规划、作业任务。机器人还可以通过不断修正环境模型而具有一定的学习功能，依据多传感器信息融合处理后的结果，由机器携带的“控制算法”向执行机构送出适当的指令，来完成并完善机器人的动作。