前面的讨论中，忽略了摩擦的影响，而实际中互相接触的物体之间有相对运动或相对运动的趋势时，在接触处会产生阻止它们相对运动的机械作用，称为摩擦阻力。物体间相对运动有相对滑动或相对滚动，摩擦分为滑动摩擦和滚动摩阻。按运动状态摩擦也分静摩擦和动摩擦。摩擦普遍存在，在生产和生活中起着重要作用，有时需要利用，有时则需要尽量避免。摩擦的机理极其复杂，本章仅介绍工程中常用的经典摩擦理论。
