3.5　对ROS使用公开可用的软件包

ROS提供的软件包收录在官方网站：http://www.ros.org/browse/list.php。

截至2018年7月，ROS Indigo（Ubuntu 14.04 LTS发布的发行版）包含2900多个软件包，而ROS Kinetic（2016年的Ubuntu 16.04 LTS）具有1600多个软件包。一些比较流行的下载内容包括：

• rviz（http://wiki.ros.org/rviz）：ROS的3D可视化工具。在第4章开始使用此工具。
• gazebo_ros_pkgs（http://wiki.ros.org/gazebo_ros_pkgs）：在ROS中使用Gazebo 3D仿真器。将在第5章介绍Gazebo。
• sensor-msgs（http://wiki.ros.org/sensor_msgs）：这是一个定义常用传感器（例如摄像头和激光扫描测距仪）消息的软件包。
• tf2（http://wiki.ros.org/tf2）：这是处理环境中所使用的许多参考系之间坐标变换的软件包。
• laser-geometry（http://wiki.ros.org/laser_geometry）：用于变换2D激光扫描为点云并用于导航。

此时清楚地了解ROS中的编程有哪些具体内容。换句话说，整合他人开发的软件（即软件包），应用其一起工作（通过设计一个连贯的ROS图）以建立希望自定义机器人具备的功能。