致谢

非常感谢所有的合作者和朋友，特别是：何炳生教授、李骏驰博士、凌青教授、刘光灿教授、刘日升教授、刘媛媛教授、卢参义博士、罗智泉教授、马毅教授、尚凡华教授、文再文副教授、谢星宇、许晨博士、颜水成博士、印卧涛教授、袁晓明教授、袁亚湘教授和张潼教授．同时感谢侯宇清博士、李嘉博士、王石平教授、吴建龙助理教授、张弘扬助理教授和周攀博士协助订正英文版的错误，侯宇清博士、黄简峰、李治中博士、沈铮阳、王秋皓、王奕森助理教授、张弘扬助理教授、郑宙青、董一鸣协助订正中文版的错误，特别是王秋皓对全书的数学推导进行了全面的检验，发现了一些细节上的错误．最后，感谢Springer出版社的常兰兰女士协助出版了本书的英文版，感谢机械工业出版社的姚蕾女士协助出版了本书的中文版．本书得到国家自然科学基金（编号：61625301、61731018）和北京智源人工智能研究院的资助．