练习

1.线跟踪器的“UMWELT”。对于一个只有一个声呐传感器的线跟踪机器人，讨论和描绘它的“UMWELT”。当变成由六个声呐组成的声呐环时又会有怎样的变化？

2.青蛙设计。设计青蛙的行为分解，就像图2.12中对蟑螂所做的那样。考虑以下行为：

·面对猎物。当青蛙看见一只苍蝇时，它需要面向苍蝇以伸出舌头捕获它（我们假设青蛙的舌头方向性有限，不能做出大的角度运动）。

·吃。当青蛙看到它的猎物在舌头范围内时，它伸出舌头吃掉苍蝇。

3.蟑螂移动。Arkin对蟑螂的行为分解见图2.35，这是在Beer的模型（见图2.12）基础上的修正。在这两种模式下，行为会如何变化？

图2.35　练习问题——蟑螂移动

[1] 我无法宣称这是原创的，因为Horswill已经用这些行为通过编程语言GRL设计了一只青蛙。