对于毒物和中毒最早的认识，是古人利用动物毒液及植物提取液狩猎、作战和谋杀。而对于药物及中毒最早的记载可以追溯到中华民族的先祖“神农”，他被认为是中国医学、药物学和农业之父。大约在公元前2735年，他编辑了40卷“本草”典籍，该书收载了有毒植物、药用植物( 365种)和药物( 260种)，描述了植物、毒物和解毒剂，包括有毒药物碘、乌头、鸦片、大麻、大黄、明矾、樟脑、铁、硫磺和汞，这是中国对早期药理学和毒理学里程碑式的贡献。大约在公元前1500年，古埃及人书写在草纸上的“Eber文稿”，记载了700多种毒物和药物，它是国外描述毒物和解毒剂的第一本著作。

在公元前最后几个世纪，古印度人Susruta出版了一本医学和外科学教科书，记载了760种药用植物，讨论了毒理学及解毒剂。

大约在公元40—90年，古希腊人Dioscorides将毒物分为植物毒物、动物毒物和矿物毒物，是发现汞毒性的第一人。

大约在1135—1204年，阿拉伯人Mainodides编辑了《毒物及其解毒剂》一书，记载了昆虫、蚊虫和狂犬咬伤的抗毒疗法，以及植物和矿物中毒的催吐和导泻方法。

大约在1250—1316年，意大利人Petrus写的关于中毒的书，将毒物分为植物源性、矿物源性和动物源性毒物，列出了这些毒物中毒的症状和治疗方法。

综述古代药学历史文献，远古时代对药物毒物已经有了深刻的认识，但是，主要关注“植物毒物”、“动物毒物”、“矿物毒物”、“中毒”、“避免中毒及解毒”，以及利用这些毒物狩猎、战争和谋杀。

大约在16世纪，瑞典人Paracelsus( 1493—1541)，作为文艺复兴时期的化学家、解剖学家、药物化学的创始人和现代化学疗法的教父，其理论构成了现代毒理学、药理学和治疗学的基础，第一次阐述了毒物和药物之间的关系，提出“物质本身并非毒物，只有在一定剂量下，才能使一种物质变成毒物”、“毒物和药物之间的区别在于正确的剂量”，同时，他还提出:“在检测化学物的反应时，实验是基础;应该区分化学物的治疗特性和毒性特征;但是，区分治疗特性和毒性特征很困难，只有通过给药剂量的不同进行区分;可以确定化学物的特异性、治疗作用、毒性效应程度”。Paracelsus为实验毒理学研究、靶器官毒性研究、剂量-反应关系和利弊分析(危险性-利益分析)等理论的建立奠定了基础。

大约在1780—1853年，医学家、现代毒理学的奠基人，西班牙人Orfila，提出了现代毒理学的定义，曾应用数千只犬做试验，试图将已知毒物的化学与生物化学知识相联系，进行了系统的归纳与分析，并在1815年出版了第一本专门讨论天然物质毒性的专著。Orifila还第一次应用尸检和化学分析方法作为中毒的庭审法律证据，其分析方法为法医毒理学的产生和发展奠定了基础。

大约在1813—1878年，德国人Bernard通过大量实验毒理学研究，为药理学、实验治疗学和职业毒理学奠定了基础。他对毒理学的贡献是提出了靶器官毒性的概念，建立了确定药物和化学物(如箭毒、尼古丁、一氧化碳等)作用机制的方法，证明了药理学和毒理学的基本原则是一致的，表明药物和化学物质能够调节组织的结构和功能。

大约在1783—1855年，法国实验生理学家和医生Magendie对依米丁、士的宁和箭毒的反应机制和体内分布进行的一系列研究，成为毒理学和药理学的经典。其在生理学、药学及毒理学上的重要贡献是证明了脊髓神经的功能，研究了血液流动、吞咽和呕吐生理反应，并在士的宁、碘及溴化合物作为药物的应用中作出了贡献。

中世纪的毒理学基本上是药理学和法医毒理学研究的延伸，为现代药理学及毒理学奠定了基础。