2.5 优化型LMC058运动控制器的结构

在有些机器的控制中，不仅需要逻辑控制，还需要复杂的定位控制和多轴的同步控制。

例如，多轴的电子齿轮同步，主从轴的电子凸轮曲线控制，主从轴的相位同步控制以及运行曲线的插补控制等。这就要求整个控制系统具有以运动控制为核心的控制结构。LMC058运动控制器就是以运动控制为核心的控制器。LMC058运动控制器的结构如图2-14所示。

图2-14 LMC058运动控制器的结构

LMC058运动控制器具有的基本结构是：

1）具有数字量的输入和输出，其中数字量的输入可以设置为高速计数器（HSC），接收2路A/B相的脉冲输入或是8路单相的脉冲输入，输入频率可以达到200kHz。数字量的输出也可以设置为2路脉宽调制（PWM）输出，最大输出频率可达100kHz。可以控制两台步进电动机或伺服电动机的速度。也可以改变脉宽来控制加热。高速脉冲的输入和输出如图2-15所示。

图2-15 高速脉冲的输入和输出

2）具有1个串行口，可以设置为Modbus的主站控制从站受主站设备的控制。还可以设置为Modbus IO SCANNER，这样配置好从站设备的参数或控制地址，就可以方便地在输入、输出字上填写参数和控制命令来控制从站设备或修改从站设备的参数。串口还可以设置为SoMachine网络连接在SoMachine网络内，像网络邻居那样实现各个设备的网络互连，如和人机界面连接交换数据。也可以加上MODEM。LMC058运动控制器串口的连接如图2-16所示，连接数据终端设备（DTE）、打印机、条码扫描，数据通信设备（DCE）、调制解调器和转换器。

3）具有CANopen总线主站通信口，可以连接32台从站设备，通信速度达到1Mbit/s。

LMC058运动控制器CANopen总线的连接如图2-17所示。

具有CANmotion总线主站通信口，可以带8轴同步，8轴同步时间为4ms。可以做2维线性及圆弧插补，可以做电子齿轮和电子凸轮。还具有主轴编码器输入，可以做实轴和虚轴，CANmotion和主轴编码器输入如图2-18所示。

4）具有MINI USB编程口，用于程序的编制和调试。还有一个USB口用于连接USB存储卡上传和下载程序、数据及刷新固件。

图2-16 LMC058运动控制器串口的连接

图2-17 LMC058运动控制器CANopen总线的连接

图2-18 CANmotion和主轴编码器输入

5）具有一个以太网口，支持以太网通信，如图2-19所示可以通过以太网编程调试，也可以通过以太网连接人机界面和多个PLC的互连。

6）具有模块扩展接口，可以扩展到2400点。由于是背板扩展，所以数据的传输速度为12Mbit/s。这里需要注意的是扩展的模块TM5有两种形式：一种模块是紧凑型的模块，如TM5C24D18T（24入，18出）；另一种模块是片式的模块，如TM5SDI12D。

同样要注意的是LMC058逻辑运动控制器型号中也有些是带有S0的，这些带S0的控制器中，提供了针对包装、起重和输送行业中典型的控制功能块，供用户调用。如包装行业的堆垛、张力、温度控制、飞剪控制和辊剪控制等。

图2-19 LMC058逻辑运动控制器以太网的连接

在配置时，打开SoMachine软件，在Motion Controller栏目，把合适的LMC058逻辑运动控制器拖入配置框内，就可以开始一台机器的控制设计了，LMC058逻辑运动控制器的配置如图2-20。

图2-20 LMC058逻辑运动控制器的配置