2.5 FANUC工业机器人的教学平台

本书介绍的教学平台是采用LR Mate 200iD/4S工业机器人，通过更换夹具，实现抓取、码垛、搬运、装配、打磨、绘画、模拟焊接等操作的多功能平台。

通过该平台，既可让大家了解机器人技术与先进制造的概念，也可以帮助大家进行相关专业的课程实验、实训、生产实习、毕业实习和毕业设计等。教学平台如图2-31所示，主要由夹具工装、料架、线体、实训台、翻转机构、码垛工作台组成。

1.夹具工装

夹具工装的主体框架由铝合金搭建，体积小，使用灵活，更换方便，设计新颖，耐用性好，包含多种不同用途的夹具，如图2-32所示。夹具工装采用自动更换夹具的方式，可以轻松完成打磨、搬运、装配、码垛、绘画、模拟焊接等功能。

2.料架

料架由铝型材搭建：上层放置模拟装配工件；中层放置模拟焊接工件；底层放置模拟抛光工件。料架的整体结构紧凑，功能全面，如图2-33所示。

3.线体

线体主要由机构、直流电机、光电传感器等组成，用于完成工件的传送工作，如图2-34所示。若将线体与视觉系统、编码器搭配，则可进行视觉的检测追踪实训；若与码垛平台搭配，则可进行码垛实训。

4.实训台

实训台主要由铝型材搭建，是一个工作站的放置平台，如图2-35所示。实训台的下部安装脚轮；机器人安装在底板，采用钢板固定；控制柜配电，带有门把手，并且安装在线轨上，可以轻松拉出、推进。

5.翻转机构

翻转机构主要由变位机实训平台、工装夹具等组成，如图2-36所示，可以在翻转机构中进行多种实训。例如，在模拟焊接实训时，变位机实训平台上带有气动夹具，用于将焊接工件夹紧，变位机工作站和机器人工作站配合运动，可以做出复杂的焊接轨迹；在模拟装配实训时，变位机工作站的工作台停留在水平位置作为装配平台，变位机实训平台上的气动夹具将装配工件夹紧，此时机器人可以完成各种装配动作。同理，翻转机构还可以用于抛光实训、画图实训等。

6.码垛工作台

码垛工作台由铝型材搭建，印有坐标数字，用于定位码垛坐标，如图2-37所示。与机器人配合，可以进行各种形状的码垛实训。