前 言

工业机器人是集机械、电子、自动控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用越来越广，因此工业机器人技术课程在高等职业院校机电类人才培养中的重要性正在日益显现。

本书从应用型人才培养的实际应用要求出发，根据高等职业院校的培养目标编写。书中介绍了机器人的一般知识，对工业机器人的性能参数、本体结构、核心部件等进行了完整详细的讲解，对工业机器人的运动控制技术、手动操作以及移动要素的定义、RAPID程序结构、常用指令的编程格式与要求、参数编程技术、应用程序设计等进行了全面系统阐述。

本书按项目式教材体例编写，分四个项目、十二个任务。每个任务均有明确的知识、能力目标，设有基础学习、实践指导、拓展提高、技能训练四个教学环节，教学内容由理论到实践，由浅入深，循序渐进，层次分明，易教易学。

项目一介绍了机器人的产生、发展、分类以及工业机器人的应用、主要生产企业及其产品等，对工业机器人的组成与特点、结构形态、技术性能、主要技术参数进行了详细说明。通过学习，读者可了解机器人的应用情况，熟悉工业机器人性能和主要技术参数，初步具备工业机器人结构和技术性能选择、比较等基本技能。

项目二对工业机器人的本体结构以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构与原理进行了全面分析阐述。通过学习，读者可熟悉工业机器人本体、谐波减速器、RV减速器的原理与结构，具备机器人安装、使用、维护等应用技能。

项目三对机器人本体及工具的坐标系与姿态、机器人移动要素的定义方法、工业机器人的手动操作、移动指令等进行了全面阐述。通过学习，读者可熟悉机器人坐标系与移动要素的定义方法，掌握工业机器人手动操作、运动控制参数设置等技能。

项目四介绍了RAPID程序的组成结构、格式要求及程序数据定义方法，对运动控制、输入/输出、程序运行控制等的常用指令，以及RAPID参数编程技术进行了深入讲解。通过学习，读者可掌握RAPID程序创建，以及RAPID常用指令编程、参数编程的基本方法，具备工业机器人的程序设计能力。

本书编写过程中得到了ABB、安川等公司的大力支持，在此表示衷心感谢。

由于编者水平有限，书中难免存在不足，恳请广大读者批评指正。

编者

2018年12月