3.2　如何使机器人动起来

在了解了示教单元上各个按键的作用之后，现在的任务是让机器人动起来。

让机器人动起来的步骤如下。

①将机器人本体与控制器正常连接，参见2.3节。

②将示教单元与控制器连接，参见2.4节。

③暂时不连接其他输入/输出信号和操作面板。

④检查安全完毕后上电。

⑤将“［TB ENABLE］”开关按下。确认“［TB ENABLE］”灯亮，这时示教单元为有效状态。

⑥将“3位置使能开关”轻拉至中间位置并保持在该位置。

⑦按下“［SERVO］”按键。等待“［SERVO］”绿灯亮，稍后可听见“嘀”一声，表示机器人伺服系统=ON。

⑧选择“速度倍率OVRD”=10%。

⑨观察机器人本体的位置，确保机器人动作范围内无人、无障碍。

⑩按下［JOG］键，选择“JOG”模式。

注意，现在已经进入“JOG”模式，必须注意安全动作。

以“JOG点动”方式，逐一按下J1～J6按键，观察机器人的动作。

如果机器人能够正常运行，就达到了第一阶段的目的。