开环放大倍数K的增大，可以使阻尼比ζ变小，从而降低斜坡信号作用下的稳态误差，但阻尼比的减小，却会使系统的超调量增大；对于具有死区、间歇和摩擦等非线性的系统，一般要采用高增益的放大器，但放大倍数K取得过大，将会降低系统的相对稳定性，甚至于使系统失去稳定。

因此为了改善二阶系统的性能，需要在系统结构中加入附加的装置，通过调节附加装置的参数来改善系统的暂态性能。这个加入的附加装置称为校正装置，这个过程称为对系统校正或称为系统综合。

改善二阶系统性能的常用校正方法主要有以下2种。

① 误差信号的比例微分控制（PI控制），如图3-17所示。

图3-17　二阶系统的比例微分控制

比例微分控制，实际上在前向通道上加入误差信号的“比例+微分”的控制器，简称为PI控制，控制器的传递函数为

则系统闭环传递函数为

令，则闭环传递函数可改写为

　　（3-29）

式中，z=。

由分析可得到结论：第一，系统的等效阻尼比和无阻尼振荡频率都增加了，在合理选择K_p、T_d后，等效阻尼比的增加，将会有效地抑制系统的振荡，减小超调量；第二，系统由典型的二阶系统变成为一个附加有一个零点的二阶系统。这个附加的零点，具有微分作用，可以使系统的暂态响应速度加快。

② 输出量的速度反馈控制（速度反馈校正），如图3-18所示。带有输出量的速度反馈控制的闭环传递函数为

图3-18　二阶系统的输出速度反馈控制

　　（3-30）

等效阻尼比ζ'=ζ+K_fω_n。

分析结论：第一，带速度反馈的二阶系统仍然是典型二阶系统，其无阻尼振荡频率没有改变；第二，有效地提高了系统的阻尼比，系统的超调量可以明显减小；第三，由于ω_n保持不变，而阻尼比增大，从而系统的调节时间t_s变小，则系统的响应速度得到加快。