8.2 参数设置
本节介绍使用RT ToolBox3软件进行力觉功能参数设定的方法。
8.2.1 初始参数设置
初始设定打开RT ToolBox3软件。
单击［工作区］→［工作项目］→［离线］→［参数］→［动作参数］→［力觉控制］→［力觉初始设定］：弹出“初始参数设置界面”，如图8-1所示。
图8-1 初始参数设置界面
初始参数有：
①机器人编号：AXJNO和轴编号：AXJNO。
②力觉传感器坐标系（左手系/右手系）：FSHAND。
③安装位置/角度：FSXTL。
④滤波时间：FSFLCTL。
⑤最大补偿量：FSCORMX。
⑥允许值：FSLMTMX。
初始参数设定后，需要重新启动控制器。
8.2.2 控制模式参数设置
单击［工作区］→［工作项目］→［离线］→［参数］→［动作参数］→［力觉控制］→［控制模式］：弹出“控制模式参数设置界面”，如图8-2所示。
在“控制模式参数设置界面”可设置下列参数：
①控制模式组号。
②各轴控制模式。
③使用的力觉坐标系。
④刚度系数。
⑤阻尼系数。
图8-2 控制模式参数设置界面
8.2.3 控制特性参数设置
单击［工作区］→［工作项目］→［离线］→［参数］→［动作参数］→［力觉控制］→［控制特性］：弹出“控制特性参数设置界面”，如图8-3、图8-4所示。
在“控制特性参数设置界面”可设置下列参数：
①增益。
②各轴作用力指令值。
③作用力检测设定值。
④模式切换判定值。
⑤（速度模式中的）速度指令值。
图8-3 控制特性参数设置界面1
图8-4 控制特性参数设置界面2
8.2.4 力觉日志参数设置
单击［工作区］→［工作项目］→［离线］→［参数］→［动作参数］→［力觉控制］→［力觉日志］：弹出“力觉日志参数设置界面”，如图8-5所示。
在“力觉日志参数设置界面”可设置下列参数：
①力觉日志功能有效/无效。
②力觉传感数据种类。
③是否使用FTP通信。
④用户ID。
⑤密码。
⑥FTP服务器IP地址。
图8-5 力觉日志参数设置界面
参数写入后，需要重新启动控制器。