第五节　达芬奇手术机器人系统

1999年，Intuitive Surgery在ZEUS手术机器人基础上发展出了达芬奇机器人手术系统（Da Vinci），并于2001年通过FDA批准。达芬奇是目前安装最多的机器人系统。达芬奇机器人最早应用于心脏外科领域。在胸外科领域，2000年Yoshino完成了第1例胸腺切除，2001年Melfi报道了第1例肺叶切除，同年Melvin 报道了第1例食管肌层切开术，2002年Kernstine完成了第1例食管切除术，2009年，Boone报道了47例食管切除术。

3D摄像头采集两路独立的高清视频信号，分别传输到操控台的双目镜显示器上产生高清立体影像。术者坐在操控台前，直接看目镜内的3D影像而不用另戴3D眼镜。术者用双手操控指套式控制器控制机械臂进行手术。机械臂的尖端器械有7向转腕活动度，操作它们的方式接近人们的直觉。视频塔中整合了光源、摄像主机、存储设备、电外科设备及显示器等。手术组其他成员通过另外显示器了解手术进行情况。新一代的达芬奇系统可以连接第2套医师控制台，允许第2名医师操纵第3只机械臂或接管主要的两个机械臂，从而充当助手角色或进行教学操作。

图2-36　达芬奇手术机器人系统

达芬奇系统由两套医师控制台、手术臂和视频塔3个部分组成。

（薛 奇 苏 凯）