3.5　故障及问题分析

问题1：最开始使用L298N模块时，接线后Arduino开发板给出信号，但电机无法转动并且无任何反应。

解决方案：L298N有4个输入端口，2对电机输出端口，4个电压输入口，其中L298N的低电压应与Arduino开发板的低端相连作为参考地，这样Arduino开发板可实现有效控制。

问题2：舵机对红外反射模块的位置变化没有反应，但反射模块显示已经检测到信号，而且有正常的位置变化反馈。

解决方案：利用Arduino IDE自带的串口调试窗口接收红外反射模块的传感信息，调试发现，无法接收到对应传感器返回的数值。检查红外反射模块部分的代码发现是使用错误，应当先设置好各个接口的pinMode（3，INPUT），再设置对应端口读取num1=digitalRead（3），再次调试时获得了正确结果，问题得以解决。

问题3：电机沿线直行能力很差，总是走出黑线之外。

解决方案：在多次代码编译后发现，电机在给的电压较低时，利用PWM调速，如果值设置得比较小，左右两轮的微小不同导致速度的显著差异。因此，换成了大扭力360°舵机替代电机。它有自带的PWN调速端，而且在速度较低时也很稳定，差异性不大，能实现较稳定的循线。

问题4：循线时发现机器人总是处于调整的状态，走直线的效率很低。

解决方案：仔细观察后发现，在相同的值下，左轮的舵机比右轮的舵机速度快，因此适当提高右轮的PWN值、降低左轮的PWN值，问题得以解决。

问题5：机器人识别路口和对黑线的情况判断能力很差，总是判断出错。

解决方案：在上网查找资料和咨询后发现，若如图3-17左侧所示一字排开的布置方法，容易使各个传感器之间互相影响，从而可能会导致错误的值。因此在考虑后改成1、5传感器在前，而2、3、4传感器在后。这样巡线能力虽然提高了，但是之前设置的各种代码里的判断却又出现错误。因此，最终将各个传感器的布置改为如图3-17右侧所示的箭头结构，得到了改善，各个路口以及一定程度上的曲线都能很好地判断并跟随，因此结构的布置相当重要。

问题6：在机器人转弯后总是会触发倒车的判断，使得走出线外，降低效率。

解决方案：在代码中，一旦5个传感器均未检测到黑线就会触发倒车的判断，而理论上5个传感器不会同时出现未检测到的现象。经检查小车红外反射传感器后发现，由于小车的结构比较大，在布置传感器时，各个传感器之间的距离比较大，甚至可以容下黑线。因此，在转弯后由于角度比较大，使得各个传感器之间无法很好地衔接起来。但是由于小车的结构比较固定，改动传感器的位置不太现实。因此，加粗了黑线，由1条变为2条。重新烧录代码，略微调整位置后，成功实现功能，并且不会出现触发倒车的失误现象。

问题7：在未到达终点前就做出停止的判断，并且在死路的情况下，掉头不流畅。

解决方案：在代码中，做出路口判断的函数中有一个one_step的功能函数，意思是在1、5传感器探测到黑线后，向前走一小步，然后再进一步判断。因为在调整上个问题时把黑线的长度变粗了，one_step函数的时间设置短，因此，还没走过路口时就已经判断结束了。将时间适当调长后，对各种路口和终点判断成功，在死路的情况下，掉头流畅。

问题8：在编译ESP8266的代码时，总是提示函数无定义。

解决方案：仔细检查代码后发现，代码结构有问题，因为实现的功能中需要if结构和嵌套结构的地方很多，各种括号使用的次数比较多，结构有些复杂。写代码时错把状态判断函数写在了“{}”外，从而函数无声明。在调整位置后，编译通过。

问题9：想要通过远程控制机器人功能的切换，但是在遥控时却无法成功。

解决方案：因为实现巡线功能的代码需要在loop()函数中实现，但WiFi模块切换功能的代码却是在外声明的一个函数，而且每接收一次信号只工作一次。因此，设置了一个全局变量，在loop()函数中加入一个if结构，当接收到切换功能的命令时将全局变量改为1，使得巡线功能正确实现。

问题10：在使用ESP8266进行透传设置时，再输入指令后经常无反馈。

解决方案：操作时忘记勾选发送新行，勾选之后，可正常发送指令。

问题11：代码编译错误，提示找不到端口。

解决方案：在Arduino IDE的工具中有相应选项，不同的开发板往往有不同的接口。需要手动切换，否则会报错，更改后，代码正常，编译通过。