任务2.2 工业机器人安全操作和使用规程认知
学习任务描述
在熟练掌握机器人设备知识、安全信息及注意事项后，再正确使用机器人。
学习任务实施
2.2.1 工业机器人安全操作规范
1.机器人的安全操作规范
在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。
在故障诊断时，机器人有可能必须上电，但当修复故障时，必须断开旋转开关、断开机器人动力电。不可带电维修，以防发生触电事故；在机器人的工作空间外面必须具有可以关断机器人的动力电装置；机器人工作时，一定要注意线缆是否存在破损，一经发现破损，应立即停机维修。
在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的动作，并且所有的动作都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以应时刻警惕并与机器人保持足够的安全距离。
2.控制柜的安全操作规范
机器人工作时，不允许打开控制柜的门，柜门必须具备报警装置，在其被误打开时，必须强制停止机器人；注意伺服工作时，存在高压电能，所以不可随意触摸伺服，尤其是伺服的出线端子，以防发生触电事故；伺服维修时，必须等伺服的power指示灯彻底熄灭，伺服内部电容完全放电后才可维修，否则容易发生触电事故；控制柜的主电线缆均为高压线缆，应远离这些线缆以及线缆上的电气器件，以防发生触电事故；控制柜内如有变压器，应当远离变压器的周边，以防发生触电事故；即使控制柜的旋转开关已关断，也应注意控制柜内是否残留有电流，不可随意触摸、拆卸控制柜内器件，一定要注意，旋转开关断开的是开关电路，开关前面的器件依然带电，必要时，请断开控制柜的电源。
3.投入运行的安全操作规范
功能检查期间，不允许有人员或物品留在机器人危险范围内。功能检查时必须确保机器人系统已置放并连接好，机器人系统上没有异物或损坏、脱落、松散的部件，所有安全防护装置及防护装置均完整且有效，所有电气接线均正确无误，外围设备连接正确，外部环境符合操作指南中规定的允许值，必须确保机器人控制系统型号铭牌上的数据与制造商声明中登记的数据一致。
4.自动运行安全操作规范
只有在实施以下安全措施的前提下，才允许使用自动运行模式。
1）预期的安全防护装置都在相应位置，并且能起作用；
2）程序经过验证，相关性能满足自动运行要求；
3）在安全防护空间内没有人，如机器人或附件轴停机原因不明，则只在已启动紧急停止功能后方可进入危险区。
5.运输安全操作规范
务必注意规定的机器人运输方式。须按照机器人操作指南中的指示进行运输。运输机置放机器人控制系统时均应保持竖直状态。避免运输过程中的振动或碰撞，以免对机器人控制系统造成烫伤。
6.维修安全操作规范
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件新系统，随意翻阅或修改程序及参数，若发现某些故障或误动作，则维修人员在进入安全防护空间之前应进行排除或修复。若必须进入安全防护空间内维修，则机器人控制必须脱离自动操作状态；所有机器人系统的急停装置应保持有效。
2.2.2 工业机器人使用规程
1.示教作业时注意事项
（1）示教人员应注意的其他事项
1）中断示教时，为确保安全，应按下紧急停止按钮；
2）试教后，需要运行程序时，再跟踪示教一遍，确认动作后再使用程序；
3）要解除紧急停止，必须先查明原因；
4）做成的程序要使用外部存储功能时，必须先保存到外存储设备中。
（2）安全监督员的任务
1）安全监督员站在可以看到整个机器人系统的位置，监督示教人员的操作情况；
2）要保持随时能够按下紧急停止按钮的姿势；
3）请勿进入机器人的动作范围内。
为确保安全，要采取合适的方法。如果周围有噪声，听不清口号的时候，要打手势以便通讯。
2.用电的注意事项
在使用电源时，必须确认安全情况。
1）安全护栏内不得有人员逗留；
2）遮光帘、防护罩、卡具是否在正确的位置；
3）要一个一个地打开电源，随时确认机器人的状态；
4）确认警示灯的状态如何；
5）确认紧急停止按钮的位置和功能；
6）系统必须电气接地；
7）在设备断电5分钟内，不得接触机器人控制器或插拔机器人连接线；
8）每次设备上电前要对设备及线缆进行检查，发现线缆有破损或老化现象要及时更换，不得带伤运行。
3.工作前的点检
每天工作前，必须检查安全保护装置是否安全有效。
1）示教器上的紧急停止按钮是否有效；
2）操作箱及工作区域内设置的所有紧急停止按钮是否有效；
3）安全护栏有无破损，安全护栏出入口处的连锁装置及安全插座等保护装置是否有效；
4）焊装夹具连接处是否有松动，气缸是否正常工作。
4.工作中的注意事项
（1）示教器的保护
在使用示教器时，必须将示教器放回原位置。示教器有破损的话，就不能保证机器人安全运行。
（2）紧急情况下的处理方法
在感觉有危险时，立即按下紧急停止按钮（急停按钮），中止机器人运转。紧急停止按钮分别设置在示教器、主操作箱、副操作面板上，如图2-2、图2-3和图2-4所示。
图2-2 机器人急停按钮
图2-3 使用时按下
图2-4 旋转复位
（3）在安全护栏内工作时应注意的安全事项
进入安全护栏内时，应按下紧急停止按钮或拔下安全插座钥匙后确认机器人的伺服电源已切断。
5.安装调试过程注意事项
（1）设备安装 为了保证设备安装连接时的安全，安装前一定阅读、理解“机器人操作手册”，并严格遵循：线缆的连接要符合设备要求，设备的安全固定一定要牢靠，严禁强制性扳动机器人运动轴及依靠机器人或控制柜，禁止随意按动操作键，如图2-5所示。
图2-5 严禁对机器人进行违规操作
（2）设备调试 机器人调试前一定要进行严格仔细检查，机器人运动范围（如图2-6所示）内无人员及碰撞物，确保作业内安全，避免粗心大意造成安全事故。
图2-6 机器人运动范围
6.常用警示标牌（表2-4）
表2-4 常用的警示标牌
