步态（gait）是指行走、站立的运动形式与姿态。正常步态是：身体直立，头部正直；双臂自然下垂，与对侧下肢同向自然摆动；以一条腿的反向运动推动身体前进；双足轻度外旋；步幅，步频恒定；双内踝接近而不碰撞；迈步时，该下肢臀及膝部协同屈曲，足部背屈，轻微提臀；胸部略微向摆动腿的对侧前倾（图8-1）；足跟先触地，而后沿足弓移至足趾；足趾离地时，开始迈下一步（图8-2）。

步态周期是指某侧足跟两次连续触地的间期，可分为 “支撑相”（stance phase）与 “摆动相”（swing phase）两个时相。支撑相是指从足跟触地至该侧足趾离地之前的间期，占整个周期的60%～65%；摆动相是指足趾离地至下一次该侧足跟触地之前的间期。该定义是以某一下肢为基准而界定的，对于双足行走而言，两下肢支撑之间的重合部分称为“双支撑期”（图8-3）。

由运动系统的抗重力结构（骨、关节、肌肉）以及抗重力反射（antigravity reflexes）两方面承担。躯干肌及臀、膝部的伸肌肌群是支撑肢体维持正常步态及姿势的重要结构。因此，研究步态异常时必须重视对运动系统的检查，要涉及骨外科学中的相关内容。肌病是神经系统疾病中导致步态异常的重要因素之一。

另一方面，抗重力反射对维持伸肌张力、保持正常姿势起着重要作用，从而为正常步态提供了基础。通过这一反射，可以保持及协调抗重力肌的肌力、肌张力。反射中枢位于脊髓，来自肌梭及腱器官的外周冲动经传入神经传入，在中枢整合后，由α运动神经元发出冲动，产生效应。这一反射的过程要受上位中枢的调节，可见反射弧上任一通路病变均可影响正常步态。

踏步（stepping）指出生时就存在的一种反射性节律性运动方式。婴儿足底受刺激或身体前倾、左右倾斜时，均可诱发踏步运动。在灵长类以下的去大脑后的脊髓动物模型上，亦可自动产生节律性踏步运动，说明踏步运动的中枢位于脊髓，且具有自发节律性。动物进化得越高级，该中枢就越依赖于上位中枢的调节。

平衡（equilibrium）的作用在于维持身体平衡及直立。行走时，身体重心在两腿间交替转移，因此，重心调整的过程就是不断调整平衡的过程。这一过程的实现有赖于一系列的修正反射以及本体感觉、视觉、前庭觉之间的信息交换。因此，此处的平衡并不单纯指前庭系统的平衡功能。

推动力（propulsion）是维持步态运动的动力。启动步态之前双足是固定不动的，而后身体重心向外向前倾斜，当重心移动的轨迹达到一定程度之后，一侧下肢迈步支撑重心，完成启动。而后，固定相中的后置腿对地面的蹬踏提供前进的动力。

上述4个部分中，任何环节发生障碍均可影响步态。虽然正常步态的组成成分相同，但人与人之间步态的特点却不尽相同，例如女性步态的步幅小、步频快、摆臀明显；另外，个人职业、性格特点、生活经历、身体健康状况、情绪等因素也对步态成分产生一定的影响。